[发明专利]一种机器人关节模组

权利要求书

1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括依次设置的模组端盖、电路板、编码器码盘、电机、刹车器、减速机及减速机输出轴，其中，所述编码器码盘包括用于测量减速机输出轴转角的编码器第一码盘，以及用于测量电机转角的编码器第二码盘，所述电路板上设置有电机驱动器电路、电机输入端读头电路以及减速机输出端读头电路，电机输入端读头电路、减速机输出端读头电路分别对应编码器第二码盘、编码器第一码盘位置设置。

2.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述编码器第一码盘、编码器第二码盘同心设置，编码器第一码盘设置于编码器第二码盘的中空圈内，编码器第一码盘与所述减速机输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述电机包括电机输入轴、轴承、电机转子、电机定子以及电机外壳，所述电机输入轴通过轴承与电机外壳装配，电机转子设置于电机输入轴上，电机定子设置于电机转子外侧，所述编码器第二码盘固定于电机输入轴的外端。

4.根据权利要求3所述的机器人关节模组，其特征在于，所述电机输入轴包括基座及中空轴，所述基座与中空轴通过第一轴肩连接，基座内部设置有用于容纳编码器第一码盘的空腔，所述电机外壳的内侧设置有限位凸台，所述轴承包括轴承外圈及轴承内圈，所述轴承内圈与所述第一轴肩连接，轴承外圈支撑于限位凸台上。

5.根据权利要求4所述的机器人关节模组，其特征在于，所述中空轴上设置有用于支撑电机转子的第二轴肩。

6.根据权利要求5所述的机器人关机模组，其特征在于，所述机器人关节模组还包括轴套，所述轴套包括内筒、外筒、以及连接内筒、外筒的过渡轴肩，所述内筒安装于减速机上，电机输入轴与外筒内侧固定，电机输入轴的最外端抵于所述过渡轴肩上。

7.根据权利要求6所述的机器人关节模组，其特征在于，所述电机定子对应设置有与限位凸台配合的环形槽，电机定子及轴承分别设置在限位凸台的两侧。

8.根据权利要求7所述的机器人关节模组，其特征在于，所述减速机输出轴与编码器第一码盘连接一端设置有螺纹，编码器第一码盘设置有带螺纹的固定座，固定座与减速机输出轴螺纹连接。

9.根据权利要求1或8所述的机器人关节模组，其特征在于，所述模组端盖上开设置有散热孔。