[发明专利]一种工业机器人密封结构

说明书

本发明涉及机器人密封领域，具体是一种工业机器人密封结构,包括小臂、位于小臂中间的手腕、固定在小臂上驱动手腕转动的自密封谐波减速机、安装在手腕前端的末端执行器，还包括：旋转密封结构，设置在自密封谐波减速机与小臂之间，用于对小臂进行旋转式密封；密封组件，设置在末端执行器上，用于对末端执行器进行密封，将密封件的唇口与自密封谐波减速机的刚轮接触，结构紧凑，进一步缩小体积；将密封件的唇口朝外设置用于避免油脂泄露，同时避免异物入侵损伤自密封谐波减速机的密封性能；密封法兰的第二台阶面与末端执行器保持0.5mm的间隙，可使得第二台阶面与末端执行器的油封位保持间隙，避免运动干涉。

技术领域

本发明涉及机器人密封领域，具体是一种工业机器人密封结构。

背景技术

目前，工业机器人已经广泛应用于各行各业，在喷涂、打磨、焊接等工作环境恶劣的应用场景中，机器人可以代替人工，极大地节约人工成本，但这对于机器人的防护性和密封性提出了更高的要求。密封性不达标，喷涂的粉尘、打磨的金属屑有可能进入机器人本体内部，严重损坏关节的运动功能。另外在食品行业、洁净室、或无尘车间这种特殊环境要求的场合，要求机器人工作时不产生污染，如掉粉、漏油等，例如机器人用于PCB板搬运等精密行业，油脂的泄露会导致PCB板损坏。由于一些减速机的密封性能并不能保证润滑脂不泄露，因此，需要设计一种防止润滑脂泄露到机器人本体外的密封结构，以满足特殊场合机器人的应用。

如中国专利号为104812536B的机械手的关节密封结构，但该结构不易安装，阻力较大，易导致机器人效率降低，另外，其密封结构对空间要求较高，因此，需要设计一种便于安装、结构紧凑的的密封结构，满足工业机器人的使用需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人密封结构。

一种工业机器人密封结构,包括小臂、位于小臂中间的手腕、固定在小臂上驱动手腕转动的自密封谐波减速机、安装在手腕前端的末端执行器，还包括：

旋转密封结构，设置在自密封谐波减速机与小臂之间，用于对小臂进行旋转式密封；

密封组件，设置在末端执行器上，用于对末端执行器进行密封。

所述的旋转密封结构为设置在小臂内的密封件，所述的密封件的唇口与自密封谐波减速机的刚轮接触。

所述的密封件为旋转轴唇形密封圈，且密封件的唇口朝外设置。

所述的密封组件包括设置在末端执行器上的密封法兰、设置在密封法兰与末端执行器之间的O形圈和旋转油封。

所述的密封法兰上设置有若干组沉孔、用于避让螺钉的U形槽、用于定位的第一台阶面、第三台阶面、用于避让的第二台阶面以及周向设置的O形圈槽。

所述的第一台阶面与末端执行器的端面接触。

所述的第二台阶面与末端执行器保持0.5mm的间隙。

所述的所述的密封法兰的第三台阶面的直径大于末端执行器的输出轴直径，所述的密封法兰为表面具有黑色阳极氧化处理的铝合金材料。

所述的O形圈安装在密封法兰的O形圈槽内，所述的O形圈的内圈与末端执行器的表面接触。

所述的旋转油封设置在密封法兰的第三台阶面上，所述的旋转油封的唇口朝内设置，所述的旋转油封的唇口与末端执行器的输出轴接触。

本发明的有益效果是：将密封件的唇口与自密封谐波减速机的刚轮接触，结构紧凑，进一步缩小体积；将密封件的唇口朝外设置，与自密封谐波减速机自身的密封圈是朝内设置配合，用于避免油脂泄露，同时避免异物入侵损伤自密封谐波减速机的密封性能，其次，也可以起到一定的防止油脂泄露的作用；密封法兰的第二台阶面与末端执行器保持0.5mm的间隙，可使得第二台阶面与末端执行器的油封位保持间隙，避免运动干涉。