[发明专利]深度图处理方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；

将所述深度图中各像素单元划分为第一部分和第二部分，且第一部分与所述第二部分的之间的置信度方差最大；其中，所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度大于所述第二部分中各像素单元对应深度的置信度；

根据所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度，确定目标置信阈值；

根据所述目标置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。

2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度，确定目标置信阈值，包括：

对所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度，确定置信度中值；

根据所述置信度中值，确定所述目标置信阈值。

3.根据权利要求2所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述置信度中值，确定所述目标置信阈值，包括：

将所述置信度中值乘以设定系数，得到所述目标置信阈值；其中，所述设定系数取值为小于1的正数。

4.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述将所述深度图中各像素单元划分为第一部分和第二部分，且第一部分与所述第二部分的之间的置信度方差最大，包括：

根据所述深度图中各像素单元对应深度的置信度，确定所述置信度的取值范围；

根据所述置信度的取值范围内每一个取值，将所述深度图中各像素单元划分为置信度小于所述取值和置信度不小于所述取值的两部分，确定所述两部分之间的置信度方差；

将置信度方差最大时的所述两部分，分别作为所述第一部分和所述第二部分。

5.根据权利要求4所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述置信度的取值范围内每一个取值，将所述深度图中各像素单元划分为置信度小于所述取值和置信度不小于所述取值的两部分，包括：

根据所述深度图中各像素单元对应深度的置信度，生成置信度的直方图；

针对每一个取值，根据所述直方图，将各像素单元划分为置信度小于所述取值和置信度不小于所述取值的两部分。

6.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述目标置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理，包括：

对所述深度图中置信度小于所述目标置信阈值的像素单元，删除相应像素单元对应的深度。

7.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，所述根据所述目标置信阈值，对所述深度图内各像素单元进行滤波处理之后，还包括：

将滤波处理后的所述深度图中各像素单元，与成像图中各像素单元对齐；其中，所述成像图和所述深度图是同步采集得到的；

根据对齐后的所述成像图和所述深度图，确定所述成像图中各像素单元对应的深度。

8.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，所述置信度是根据飞行时间TOF相机检测到的红外光强度确定的。

9.一种深度图处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；

划分模块，用于将所述深度图中各像素单元划分为第一部分和第二部分，且第一部分与所述第二部分的之间的置信度方差最大；其中，所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度大于所述第二部分中各像素单元对应深度的置信度；

确定模块，用于根据所述第一部分中各像素单元对应深度的置信度，确定目标置信阈值；

处理模块，用于根据所述目标置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一所述的深度图处理方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的深度图处理方法。