[发明专利]搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统

权利要求书

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

一个图像采集装置，用于采集当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像，并基于所述第一图像中的第一特征位置和预设的放置特征位置确定第一偏移量，基于所述第二图像中的第二特征位置和预设的抓取特征位置确定第二偏移量；

控制器，用于根据所述第一偏移量和放置基准位置确定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置确定抓取位，其中，所述放置基准位置根据所述放置特征位置获得；

具有机械臂的机器人，基于所述控制器的控制指令，所述机械臂移动至所述抓取位抓取待搬运对象后，移动至所述放置位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一个图像采集装置设置于所述机械臂末端。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待搬运对象为待铺贴地砖，所述第一特征位置为所述第一图像中已铺贴地砖的砖角所在的位置，所述第二特征位置为所述第二图像中待铺贴地砖的砖角所在的位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述放置特征位置和所述抓取特征位置均为表示在所述机械臂的世界坐标中的坐标参数，所述控制器还用于将所述第一特征位置和所述第二特征位置均转换为所述机械臂的世界坐标中的坐标参数。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述图像采集装置采集当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像之前，控制所述机械臂移动至初始放置区域，通过所述图像采集装置采集初始第一图像，提取所述初始第一图像中的第一特征位置，得到所述放置特征位置，并控制所述机械臂移动至初始抓取区域，通过所述图像采集装置采集初始第二图像，并提取所述初始第二图像中的第二特征位置，得到所述抓取特征位置。

6.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括：具有机械臂的机器人、一个图像采集装置和控制器，其中，所述搬运系统的控制方法包括：

获取当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像；

获取基于所述第一图像中的第一特征位置和预设的放置特征位置确定的第一偏移量；

获取基于所述第二图像中的第二特征位置和预设的抓取特征位置确定的第二偏移量；

根据所述第一偏移量和放置基准位置确定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置确定抓取位，其中，所述放置基准位置根据所述放置特征位置获得；

控制所述机械臂移动至所述抓取位抓取待搬运对象后，控制所述机械臂移动至所述放置位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像之前，所述方法还包括：获取所述放置特征位置和所述抓取特征位置，其中，获取所述放置特征位置和所述抓取特征位置的步骤包括：

控制所述机械臂移动至初始放置区域，并通过所述图像采集装置采集初始第一图像；

提取所述初始第一图像中的第一特征位置，得到所述放置特征位置；

控制所述机械臂移动至初始抓取区域，并通过所述图像采集装置采集初始第二图像；

提取所述初始第二图像中的第二特征位置，得到所述抓取特征位置。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待搬运对象为待铺贴地砖，所述第一特征位置为所述第一图像中已铺贴地砖的砖角所在的位置，所述第二特征位置为所述第二图像中待铺贴地砖的砖角所在的位置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述放置特征位置为表示在所述机械臂的世界坐标中的坐标参数，获取基于所述第一图像中的第一特征位置和预设的放置特征位置确定的第一偏移量，包括：

将所述第一特征位置转换为所述机械臂的世界坐标中的坐标参数；

将所述第一特征位置对应的坐标参数与所述放置特征位置对应的坐标参数进行比对，得到所述第一偏移量。