[发明专利]一种用于无人机的反向定位降落系统

说明书

本发明公开了一种用于无人机的反向定位降落系统，包括无人机和降落平台，所述降落平台设置有控制单元、视觉采集单元和驱动单元，所述控制单元基于由所述视觉采集单元获取的无人机底部支撑结构的图像来计算所述无人机与所述降落平台的位置关系，并基于该计算的结果来控制所述驱动单元调整所述降落平台的位置。本发明通过在降落平台上设置视觉采集单元，根据无人机的位置自动调整降落平台的位置，实现了反向视觉定位，该系统能够适用于所有无人机的降落，无需在无人机上安装额外的定位装置，同时也降低了无人机的成本，提高了无人机的载重和续航能力。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种用于无人机的反向定位降落系统。

背景技术

现有的无人机降落系统均需要在无人机上装配定位装置，包括视觉定位装置、图像识别装置等，通过装配在无人机上的上述定位装置定位降落平台，进而调整无人机的位置进行降落，上述降落系统要求每台无人机都安装上述定位装置，无法适用于所有的无人机，并且极大地增加了无人机的成本，增加了无人机的重量，降低了无人机的续航和载重能力。因此，急需一种无人机降落系统，无需在无人机上安装额外的定位装置，能够适用于所有无人机的降落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人机的反向定位降落系统，能够根据无人机的位置自动调整降落平台的位置，无需在无人机上安装额外的定位装置，能够适用于所有无人机的降落。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于无人机的反向定位降落系统，包括无人机和降落平台，所述降落平台设置有控制单元、视觉采集单元和驱动单元，所述控制单元基于由所述视觉采集单元获取的无人机底部支撑结构的图像来计算所述无人机与所述降落平台的位置关系，并基于该计算的结果来控制所述驱动单元调整所述降落平台的位置。

进一步地，所述所述控制单元基于由所述视觉采集单元获取的无人机底部支撑结构的图像来计算所述无人机与所述降落平台的位置关系，具体为：

所述视觉采集单元获取所述无人机底部支撑结构的图像，并从该图像中获取所述无人机底部支撑结构的端点的水平坐标，计算所有所述端点的水平坐标是否全部位于所述降落平台预设的降落区域内。需要注意的是，端点的水平坐标是指端点在水平面内的坐标。无人机底部支撑结构为无人机的着陆架、起落架或两者的结合，通常为支撑杆或滚轮，当无人机底部支撑结构为滚轮时，端点为滚轮的底部中心点，即滚轮与降落平台的接触点；当无人机底部支撑结构为支撑杆时，端点为支撑杆的边缘点，本领域技术人员能够根据无人机底部支撑结构的具体结构选取合理的端点。

进一步地，所述并基于该计算的结果来控制所述驱动单元调整所述降落平台的位置，具体为：

当存在所述端点的水平坐标未位于所述降落区域内时，所述控制单元控制所述驱动单元调整所述降落平台的水平位置，直至所有所述端点的水平坐标均位于所述降落区域内；

当所有所述端点的水平坐标均位于所述降落区域内时，所述控制单元保持所述驱动单元不动。

进一步地，在所述计算所有所述端点的水平坐标是否全部位于所述降落平台的降落区域内之前，还包括：

根据所述降落平台的实时位置及预设的所述降落区域的大小，获得所述降落区域的坐标范围。

进一步地，所述视觉采集单元包括设置在所述降落平台四周的多个摄像头。

进一步地，所述驱动单元包括竖直驱动机构和水平驱动机构，所述水平驱动机构设置于所述竖直驱动机构的上方。

进一步地，所述竖直驱动机构包括升降平台、升降底座、底座气缸以及位于升降平台与升降底座之间的升降架，所述升降架为两个相互铰接的连杆，所述升降平台的底面设置有第一滑道，所述连杆的顶端滑动连接在第一滑道内，所述升降底座的顶面设置有第二滑道，所述连杆的底端滑动连接在第二滑道内，所述底座气缸设置在升降底座的顶面，所述底座气缸的输出端与至少一个所述连杆的底端连接。