[发明专利]一种机载设备同步方法、机载同步装置和智能机器

权利要求书

1.一种机载设备同步方法，用于智能机器的机载设备，其特征在于，所述方法包括：

根据卫星定位设备产生的协调世界时间UTC信息生成周期性的第一信号，并将所述第一信号提供给机载设备，以使机载设备在接收到所述第一信号时使其内置时钟与所述UTC信息进行同步；

根据卫星定位设备产生的秒脉冲PPS信号生成周期性的、且与所述PPS信号同相位的第二信号，并将所述第二信号提供给机载设备，以使机载设备在接收到所述第二信号时执行预定动作。

2.根据权利要求1所述的机载设备同步方法，其特征在于，根据卫星定位设备产生的UTC信息生成周期性的第一信号，包括：

周期性从卫星定位设备获取含有UTC信息的信号，并将其直接确定为第一信号；或者，

周期性获取卫星定位设备产生的UTC信息，并执行如下几种中的一种：

生成基于精密时间协议PTP且包含所述UTC信息的第一信号；

生成基于网络时间协议NTP且包含所述UTC信息的第一信号中。

3.根据权利要求1所述的机载设备同步方法，其特征在于，还包括：

确定卫星定位设备产生UTC信息的周期T0；

将N倍的所述周期T0确定为所述第一信号的周期T1，其中，N为正整数。

4.根据权利要求2所述的机载设备同步方法，其特征在于，生成基于网络时间协议NTP且包含所述UTC信息的第一信号中，包括：采用软件Chrony或软件NTP生成基于网络时间协议NTP且包含所述UTC信息的第一信号。

5.根据权利要求2所述的机载设备同步方法，其特征在于，周期性获取卫星定位设备产生的UTC信息，包括：

周期性从卫星定位设备获取含有UTC信息的信号，并从其中解析UTC信息。

6.根据权利要求2所述的机载设备同步方法，其特征在于，将所述第一信号提供给机载设备，包括以下几种中的一种或多种：

将直接由含有UTC信息的信号所确定的第一信号或基于PTP的第一信号提供给第一类型传感器；

将基于PTP的第一信号提供给第二类型传感器；

将直接由含有UTC信息的信号所确定的第一信号、基于PTP的第一信号、或基于NTP的第一信号提供给电子控制单元。

7.根据权利要求2、5、6任一所述的机载设备同步方法，其特征在于，所述含有UTC信息的信号为推荐定位信息GPRMC信号。

8.根据权利要求1所述的机载设备同步方法，其特征在于，还包括：

确定卫星定位设备产生的PPS信号的频率F0；

根据接收所述第二信号的机载设备的类型确定正整数M，将M倍的所述频率F0确定为发送给该机载设备的所述第二信号的频率F2。

9.根据权利要求1所述的机载设备同步方法，其特征在于，将所述第二信号提供给机载设备，以使机载设备在接收到所述第二信号时执行预定动作，包括以下几种中的一种或多种：

将所述第二信号提供给第一类型传感器，以使第一类型传感器在接收到所述第二信号时将采集数据的角度调整为预设角度；

将所述第二信号提供给第二类型传感器，以使第二类型传感器在接收到所述第二信号时开始采集数据。

10.根据权利要求6、9中任一所述的机载设备同步方法，其特征在于，所述机载设备包括以下一种或多种：

用于检测物体的距离、速度中的一个或两个的第一类型传感器；

用于拍摄图像的第二类型传感器；

电子控制单元。