[发明专利]一种仓储物流系统

权利要求书

1.一种仓储物流系统，其特征在于，包括货架及多个地面存取机器人、物料存取装置及控制系统；

所述货架为多个且间隔排列布置，各货架之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配；

所述物料存取装置安装于多个所述货架之间形成的巷道内并可在所述巷道内自由行走；

所述控制系统与所述地面存取机器人及所述物料存取装置均控制连接，控制所述地面存取机器人及所述物料存取装置的动作及两者之间的配合作业；

该仓储物流系统还包括导航系统，该系统将地面平行于巷道方向定义为X轴，垂直于巷道定义为Y轴，垂直于地平面为Z轴；由X轴、Y轴、Z轴构成一个立体的坐标导航系统；在地面上，初步定义X轴、Y轴原点作为基准坐标0点，按照毫米级定位原则，沿货架底部全部建立虚拟物理坐标系存储于地图系统中，并在地面上沿X轴、Y轴按照一定的规则或者关键的位置粘贴实际标识码，用于地面存取机器人导航偏差的纠正，同时每一个标识码也表示实际物理坐标位置；标识码码值由至少12位数字构成；标识码传感器安装到地面存取机器人的正下方，并周期性扫描地面，按照控制约定读取需要的物理坐标码，标识码传感器读取标识码后能够返回当前标识码的码值，即物理坐标位置，以及在该物理坐标位置的角度偏差、X轴偏差、Y轴偏差，进而通过地面存取机器人系统自动控制该地面存取机器人根据偏差情况自动纠正车体姿态，实现地面存取机器人按照控制系统约定完成行走运动；并周期性返回控制系统当前坐标位置；

物料存取装置在巷道内水平和上下移动，沿X轴、Y轴，物料存取装置通过绝对标码器来定位实际坐标位置，并周期性返回控制系统当前坐标位置；

存取机构，所述存取机构安装固定于提升机构上，所述存取机构包括存取执行组件及托举组件，所述存取执行组件可沿水平方向双向伸缩，该伸缩方向与行走机构行驶的方向垂直；所述托举组件可将物料托举并可将物料从所述存取机构的下方与其它设备进行转接；

当存取机构通过行走机构、提升机构到达物料对应的位置后，可通过控制系统给存取驱动电机发送开启及转向的指令，此时存取驱动电机会通过存取动力轮带动存取同步带动力齿板进向物料的方向移动，移动到位后，开启相应的拨挡驱动电机，打开拨叉，控制存取驱动电机翻转，将物料箱收入到安装架的下方，并通过托举组件将物料箱托举住，完成取料过程；

托举组件安装于安装架，当需要将物料从下面放下时，只需将存取机构下移，当物料箱到达缓存架时，再继续下移，使得托举板脱离物料箱的挂耳，启动托举电机，将托举板向上翻转90度，将存取机构上移，进而离开物料箱，进行下一个存取作业，当需要将物料箱从地面设备上取到存取机构内时，先将托举板向上翻转90度后，下放存取机构，启动托举电机使其翻转至水平位置，再向上提起存取机构，通过托举板将物料箱挂住进而实现取的操作；

缓存架包括两个相对布置的倒置的L形支撑架，上部为水平布置的物料箱支撑部，中空部分容纳地面存取机器人。

2.根据权利要求1所述的一种仓储物流系统，其特征在于，所述货架的下方为中空结构，所述地面存取机器人为多台，且在空载或带有物料情况下均可在所述中空结构内自由穿梭，所述巷道内设置有多个缓存架，所述物料存取装置在同一巷道内设置多台，且与同一巷道内的任一所述缓存架之间、所述物料存取装置与任一地面存取机器人之间、所述地面存取机器人与任一缓存架之间均可在所述控制系统的控制下，选取最快的转接路径，实现物料的转接。

3.根据权利要求1或2任一项所述的一种仓储物流系统，其特征在于，所述物料存取装置包括：

行走机构，所述行走机构包括行走驱动电机、行走轮及行走轨道，所述行走驱动电机与所述行走轮传动连接，驱动所述行走轮沿所述行走轨道移动；

提升机构，所述提升机构包括沿竖直方向延伸的固定框架、与所述固定框架活动连接的提升架及安装于所述固定框架上的提升驱动组件，所述提升机构通过所述固定框架与所述行走机构固定连接，所述提升架与所述提升驱动组件传动连接，并且在所述提升驱动组件的驱动下沿所述固定框架上下移动。