[发明专利]对激光雷达的测量端点去畸变的方法和扫地机

权利要求书

1.一种对激光雷达的测量端点去畸变的方法，其中，所述激光雷达可旋转地固定在可运动的机器人上，所述方法包括：

建立坐标系，其包括建立世界坐标系w系、机器人本体坐标系b系以及激光雷达坐标系L系，其中，所述w系为地面惯性坐标系，所述b系为以所述机器人的中心为原点的直角坐标系，所述L系包括以所述激光雷达的中心为原点的直角坐标系和以所述激光雷达的中心为极点的极坐标系；

将所述L系下的一扫描帧中的测量端点转换到所述b系，得到所述测量端点在所述b系下的位姿，其中，将所述L系下的一扫描帧中的测量端点转换到所述b系包括：

将所述L系下的一扫描帧中的测量端点的极坐标转换为所述L系下的直角坐标；以及

根据所述激光雷达的中心在所述b系的投影求出所述L系相对于所述b系的杆臂值；

将所述测量端点在所述b系下的位姿转换到所述w系，得到所述测量端点在所述w系下的位姿；

将所述测量端点在所述w系下的位姿回转到同一个时刻的所述b系，得到去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标；以及

将去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标回转到所述L系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标回转到所述L系包括：

将所述测量端点在所述b系下的坐标转换为所述测量端点在所述L系下的直角坐标；以及

将所述测量端点在所述L系下的直角坐标转换为所述L系下的极坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述激光雷达的中心在所述b系的投影位于所述b系的x轴的正轴上，且所述L系的x轴在所述b系的投影与所述b系的x轴重合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描帧为所述激光雷达在所述L系下旋转360度的完整扫描帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的运动包括平移和旋转。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述机器人为扫地机。

7.一种扫地机，其包括：

本体，其用于进行清扫；

激光雷达，其相对于所述本体旋转，扫描并获取扫描帧的测量端点；以及

处理器，其用于执行如权利要求1-4中任一项所述的对激光雷达的测量端点去畸变的方法。

8.根据权利要求7所述的扫地机，其中，所述处理器还用于：

将去畸变后的所述测量端点在所述L系下的极坐标带入到SLAM算法中以进行扫描匹配。