[发明专利]一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统

权利要求书

1.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，可以精确地识别锌铝镁、纯锌镀液表面的浮渣。

2.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，根据镀液锅表面浮渣情况，自主发送捞渣指令，在不影响生产线生产的情况下，大幅度降低工作负荷、提高工作效率。

3.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，包括：

图像采集模块(1)：用于实时采集镀锌线锌锅表面浮渣情况；

图像处理软件(2)：用于实时分析所采集图像，并将机器人控制信号发送给捞渣机器人(3)。

捞渣机器人(3)：用于执行捞渣、倒渣动作。

4.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，所述图像采集模块(1)采用工业级光学摄像机，设置于锌锅上方，距离锌锅表面2～5m，采集区域覆盖捞渣机器人(3)工作区。

5.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，所述图像处理软件(2)图像采集时间间隔为50ms～600s，对采集的图像进行分析，镀液及镀液表面浮渣根据不同的可见及红外光学特性加以区别。

6.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，所述图像处理软件(2)可有效区别镀液及镀液表面浮渣，识别准确度不小于92％。

7.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，所述图像处理软件(2)集成于捞渣机器人(3)的自动化控制系统之中。

8.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统，用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于，所述捞渣机器人(3)工作区面积为1～3m×3～6m。