[发明专利]圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统

权利要求书

1.一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，包括有跑道形的传输线（a2），传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元（a1）。

2.根据权利要求1所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，其特征在于，圆柱齿轮定位单元包括底座（1）、导向盘（2）、驱动组件（3）、电磁吸盘（4）和三个弹性夹紧机构（5），所述底座（1）与导向盘（2）之间连接有至少两个支撑杆（6），所述电磁吸盘（4）固定在导向盘（2）上，所述导向盘（2）的轴线与电磁吸盘（4）的轴线重合，三个所述弹性夹紧机构（5）等间隔分布且滑动连接在导向盘（2）上，所述驱动组件（3）用于带动三个弹性夹紧机构（5）同时沿径向移动；

所述弹性夹紧机构（5）包括夹紧固定座（51）、夹紧移动块（52）、柔性基带片（53）和若干弹性卡紧组件（54），所述夹紧固定座（51）与导向盘（2）连接，所述夹紧移动块（52）的一端滑动嵌套在夹紧固定座（51）内，所述夹紧移动块（52）的一端端部与夹紧固定座（51）之间连接有第一复位弹簧（55），所述夹紧固定座（51）内嵌设有用于控制电磁吸盘（4）和驱动组件（3）通断电的接近开关（56），所述夹紧移动块（52）的另一端铰接有两个对称的摆块（57），所述柔性基带片（53）的两端分别固定连接在摆块（57）的另一端，两个所述摆块（57）之间连接有第二复位弹簧（58），若干所述弹性卡紧组件（54）固定在柔性基带片（53）上，并呈矩阵排列。

3.根据权利要求2所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述弹性卡紧组件（54）包括卡紧套筒（541）、第三复位弹簧（542）和浮动卡柱（543），所述卡紧套筒（541）固定在柔性基带片（53）上，所述浮动卡柱（543）的一端伸入卡紧套筒（541）内，所述第三复位弹簧（542）设于卡紧套筒（541）内，且其两端分别与卡紧套筒（541）和浮动卡柱（543）连接。

4.根据权利要求2所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述浮动卡柱（543）的自由端端部呈球形状。

5.根据权利要求1所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述导向盘（2）上间隔沿径向方向设有三个滑槽（21），所述导向盘（2）通过三个滑槽（21）分别滑动连接有滑块（22），所述夹紧固定座（51）固定在滑块（22）上，每个所述滑块（22）的底部均设有连接耳（221），三个所述滑槽（21）内分别设有用于为连接耳（221）提供移动空间的条形孔（23），所述滑块（22）通过连接耳（221）与驱动组件（3）的输出端传动连接；所述驱动组件（3）包括驱动电机（31）、电机支架（32）、螺杆（33）和螺母（34），所述电机支架（32）固定在底座（1）上，所述驱动电机（31）固定在电机支架（32）上，所述螺杆（33）的两端分别转动连接在底座（1）和导向盘（2）上，所述螺母（34）螺纹连接在螺杆（33）上，所述驱动电机（31）的输出端通过传动齿轮组（35）与螺杆（33）的一端传动连接，所述螺母（34）上铰接有三个连杆（36），三个所述连杆（36）的另一端分别与连接耳（221）铰接。

6.根据权利要求4所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述传动齿轮组（35）包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与驱动电机（31）的输出端连接，所述第二传动齿轮套设在螺杆（33）上，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合，所述第二传动齿轮的半径大于第一传动齿轮的半径。

7.根据权利要求4所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述传动齿轮组（35）包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与驱动电机（31）的输出端连接，所述第二传动齿轮套设在螺杆（33）上，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合，所述第二传动齿轮的半径大于第一传动齿轮的半径。