[发明专利]一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。

技术领域

本发明实施例涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

喷涂作业是一项繁琐、对人身体健康有危害的工作，现有技术中在进行喷涂作业时，一种是采用人工示教的方法人工逐点标定出喷涂机器的喷涂点，不仅生产效率低、安全性差，还会浪费大量涂料；另一种是采用传统的离线编程方式确定出喷涂路径，由于对每种类型的工件所确定出的喷涂路径是固定的，所以离线编程方式对工件一致性要求较高，工作站标定需要非常精确，使得工业机器人在喷涂过程中安装、调试和使用难度较大，并且由于工件之间存在个体差异，还会影响工件的喷涂质量。

鉴于此，如何提供一种解决上述技术问题的喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，在使用过程中有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种喷涂机器人的路径规划方法，包括：

对待加工工件进行扫描处理，得到所述待加工工件的三维模型；

对所述三维模型进行切分，得到多个点云切平面；

依据与所述三维模型对应的点云数据对每个所述点云切平面进行分析，确定出每个所述点云切平面的各个喷涂数据点；

依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与所述待加工工件对应的喷涂路径。

可选的，所述依据与所述三维模型对应的点云数据对每个所述点云切平面进行分析，确定出每个所述点云切平面的各个喷涂数据点的过程为：

根据与所述三维模型对应的点云数据确定出第j个点云切平面两侧的空间集合Ω_l＝{P_li(x_li，y_li，z_li)，i＝0，1...，n}和Ω_r＝{P_ri′(x_ri′，y_ri′，z_ri′)，i′＝0，1...，n′}，其中，j＝1，2，3，...，m，m为点云切平面总数，n为所述空间集合Ω_l中的数据点数量，n′为所述空间集合Ω_r中的数据点数量；

按照预设规则将所述空间集合Ω_l中的各个数据点与所述空间集合Ω_r中的各个数据点进行匹配，得到各个匹配点对；

将每个所述匹配点对中的两个点连接，并将每条连线与所述第j个点云切平面的交点作为与所述第j个点云切平面对应的各个喷涂数据点。

可选的，所述按照预设规则将空间集合Ω_l中的各个数据点与所述空间集合Ω_r中的数据点进行匹配，得到各个匹配点对的过程为：

从所述空间集合Ω_r中确定出与所述空间集合Ω_l中的第i个数据点距离最近的第一目标点，从而得到与所述空间集合Ω_l中的每个数据点分别对的第一匹配点对；