[发明专利]无人机降落控制方法、装置，存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种无人机降落控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述无人机是垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：响应于用于指示无人机原地降落的指令，确定无人机当前位置的坐标信息；判断无人机是否处于固定翼飞行状态；若无人机处于固定翼飞行状态，则控制无人机在所述固定翼飞行状态下降高；在无人机的飞行高度低于预设高度时，控制无人机的水平航向朝向所述坐标信息表征的水平方位；在无人机朝向所述水平方位飞行的过程中，启动将所述无人机的飞行状态由固定翼飞行状态切换为旋翼飞行状态；在将所述无人机成功切换至旋翼飞行状态后，控制无人机以所述旋翼飞行状态降落至所述坐标信息表征的垂直方位上的降落点。

技术领域

本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种无人机降落控制方法、装置，存储介质及电子设备。

背景技术

垂直起降固定翼无人机是一种结合了固定翼无人机以及旋翼无人机优点的无人机，其大多采用四旋翼结合推进螺旋桨这样的复合式布局，基于这样的特点，垂直起降固定翼无人机具有航行距离长，载重范围大，可以垂直起降等特点。

目前，相关技术中垂直起降固定翼无人机所采用的降落方式能耗较高，直接影响了垂直起降固定翼无人机的续航能力。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机降落控制方法、装置，存储介质及电子设备，用以解决现有垂直起降固定翼无人机在执行原地降落任务的过程中能耗较高的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机降落控制方法，所述无人机是垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：

响应于用于指示所述无人机原地降落的指令，确定所述无人机当前位置的坐标信息；

判断所述无人机是否处于固定翼飞行状态；

若所述无人机处于固定翼飞行状态，则控制所述无人机在所述固定翼飞行状态下降高；

在所述无人机的飞行高度低于预设高度时，控制所述无人机的水平航向朝向所述坐标信息表征的水平方位；

在所述无人机朝向所述水平方位飞行的过程中，启动将所述无人机的飞行状态由固定翼飞行状态切换为旋翼飞行状态；

在将所述无人机成功切换至旋翼飞行状态后，控制所述无人机以所述旋翼飞行状态降落至所述坐标信息表征的垂直方位上的降落点。

可选地，所述控制所述无人机以所述旋翼飞行状态降落至所述坐标信息表征的垂直方位上的降落点包括：

根据所述无人机的飞行数据确定所述无人机的速度变化曲线；

控制所述无人机以所述速度变化曲线下降至所述坐标信息表征的垂直方位上的降落点，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。

可选地，所述控制所述无人机的水平航向朝向所述坐标信息表征的水平方位之后，所述方法还包括：

获取所述无人机与所述坐标信息表征的位置之间的实时距离值；

若所述无人机与所述坐标信息表征的位置之间的距离值大于第一预设阈值，则控制所述无人机开始以固定翼状态朝所述坐标信息表征的水平方位飞行；

若所述无人机与所述坐标信息表征的位置之间的距离值小于第二预设阈值，则将所述无人机的飞行状态由固定翼飞行状态切换为旋翼飞行状态，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第二预设阈值大于所述无人机由固定翼飞行状态切换为旋翼飞行状态所需的最小距离值。

可选地，所述控制所述无人机在所述固定翼飞行状态下降高包括：

确定以所述坐标信息所表征的垂直方位为中心轴，预设距离值为半径的空间范围，所述预设距离值大于所述无人机由固定翼飞行状态切换为旋翼飞行状态所需的最小距离值；