[发明专利]一种水下运载器间的搭载对接装置

说明书

本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆‑锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。

技术领域

本发明涉及一种水下运载器间的搭载对接装置，用于水下大型运载器对小型运载器的搭 载、运输、对接和布放。

背景技术

中国专利库中可以检索到类似本专利提供的这种专门用于小型水下载人运载器搭载对接 的装置，但其结构组成和行为方式均与本专利不同。中国专利CN 108502129A提供了一种适 用于水下运动目标捕获与对接的可搭载式装置。与本专利不同，该专利包括机械臂、导向罩 捕获单元、光源引导单元和对接单元，与本专利的搭载机构和对接机构不同。该专利设计为 主动使用机械手对水下目标进行捕获，并动通过插头的形式，用于对水下运动目标所配备的 对接插座相互精确对接，与本专利小型水下运载器主动对接大型运载器，采用“背驮式”“杆 -锥”对接锁紧机构不同。该专利目的为特定目标的捕获，与本专利用于水下大型运载器对小 型运载器的搭载、运输、对接和布放并建立通道连接不同。

本发明涉及一种用于水下大型运载器对小型运载器的搭载、回收和布放的小型水下载人 运载器搭载对接装置，该装置由搭载机构和对接机构组成，分别安装在蛙人运载器和运输母 平台上，用于完成两者之间的机械对接、对接保持和分离，同时完成导向校正、构筑干式通 道、密封等工作，使运载器的搭载运输和布放回收过程更加稳定，自动化程度更高，适用条 件更广。

中国专利库中可以检索到类似本专利提供的这种专门用于小型水下载人运载器搭载对接 的装置，但其结构组成和行为方式均与本专利不同。中国专利CN 108502129A提供了一种适 用于水下运动目标捕获与对接的可搭载式装置。与本专利不同，该专利包括机械臂、导向罩 捕获单元、光源引导单元和对接单元，与本专利的搭载机构和对接机构不同。该专利设计为 主动使用机械手对水下目标进行捕获，并动通过插头的形式，用于对水下运动目标所配备的 对接插座相互精确对接，与本专利小型水下运载器主动对接大型运载器，采用“背驮式”“杆 -锥”对接锁紧机构不同。该专利目的为特定目标的捕获，与本专利用于水下大型运载器对小 型运载器的搭载、运输、对接和布放并建立通道连接不同。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是能够在水下使小型载人 运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅 助的搭载对接装置。通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，提高小型水下运载器在搭 载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。

本发明的目的是这样实现的：包括设置在大型水下运载器上的对接裙、设置在大型水下 运载器与小型水下运载器间的搭载机构和杆锥式对接机构，所述搭载机构至少有4个且互相 垂直设置在对接裙的周围，所述杆锥式对接机构至少有两个且与对接裙的中心位于同一直线 上，搭载机构提供所有平移约束和对应法线方向的旋转约束，杆锥式对接机构保证了对接裙 的对中性。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.所述搭载机构包括设置在小型水下运载器下端的捕获架、设置在捕获架下端的锁紧耳 轴、设置在大型水下运载器上的搭载底座、设置在搭载底座上的曲柄、与曲柄铰接的姿态连 杆、铰接在搭载底座上的摇杆、与摇杆端部铰接的预紧连杆、铰接在搭载底座上的卡爪，预 紧连杆的端部与卡爪连接，姿态连杆的端部铰接在摇杆的中间位置，曲柄由驱动电机驱动， 所述锁紧耳轴与搭载底座接触且与卡爪配合实现锁紧。

2.曲柄的驱动端部还设置有手动操作接口结构。