[发明专利]一种四联爪机构及电动夹爪

权利要求书

1.一种四联爪机构，其特征在于，包括：

相对设置的两个第一爪件(1)，所述第一爪件(1)包括第一基座(11)，所述第一基座(11)呈楔形，包括相对的两个第一楔面(111)，所述第一基座(11)还安装有第一爪指(12)；

相对设置的两个第二爪件(2)，所述第二爪件(2)包括第二基座(21)，所述第二基座(21)呈楔形，包括相对的两个第二楔面(211)，所述第二基座(21)还安装有第二爪指(22)；

其中，所述第一基座(11)的两所述第一楔面(111)一一对应地与两个所述第二基座(21)的所述第二楔面(211)滑动连接，且通过楔面配合，两所述第一基座(11)相互靠近时、两所述第二基座(21)能够相互远离，两所述第一基座(11)相互远离时，两所述第二基座(21)能够相互靠近。

2.根据权利要求1所述四联爪机构，其特征在于，滑动配合的所述第一楔面(111)、所述第二楔面(211)中，一者设有滑轨(111a)，另一者设有与所述滑轨(111a)相匹配的滑槽(211a)，所述滑轨(111a)能够卡入所述滑槽(211a)，并沿所述滑槽(211a)进行滑动。

3.根据权利要求2所述四联爪机构，其特征在于，所述滑轨(111a)、所述滑槽(211a)的截面均呈燕尾形。

4.根据权利要求1-3中任一项所述四联爪机构，其特征在于，所述第二爪指(22)包括臂部(221)和第二指部(222)，所述臂部(221)的一端安装于第二基座(21)，另一端安装有所述第二指部(222)；

组装状态下，一个所述第二爪件(2)的所述第二指部(222)与另一所述第二爪件(2)的所述第二基座(21)位于同一侧，使得两所述第一爪件(1)相互靠近时、两所述第二指部(222)也能够相互靠近，且两所述第一爪件(1)相互远离时、两所述第二指部(222)也能够相互远离。

5.根据权利要求4所述四联爪机构，其特征在于，两所述臂部(221)相邻的两壁面均设有避让槽(221a)。

6.根据权利要求4所述四联爪机构，其特征在于，所述第二爪指(22)还包括第二基部(223)，所述第二基部(223)的一端与所述臂部(221)相连，另一端与所述第二基座(21)相连。

7.根据权利要求4所述四联爪机构，其特征在于，所述第二指部(222)呈锥形，其大径端与所述臂部(221)相连，小径端为第二指尖端(222a)，两所述第二指尖端(222a)的连线与所述第二爪件(2)的运动方向相平行。

8.根据权利要求4所述四联爪机构，其特征在于，所述第一爪指(12)包括第一基部(121)和第一指部(122)，所述第一指部(122)通过所述第一基部(121)安装于所述第一基座(11)；

所述第一指部(122)也呈锥形，其小径端为第一指尖端(122a)，两所述第一指尖端(122a)的连线与所述第一爪件(1)的运动方向相平行。

9.根据权利要求4所述四联爪机构，其特征在于，两所述第一爪件(1)为主动爪件，两所述第二爪件(2)为从动爪件。

10.一种电动夹爪，包括本体(3)，所述本体(3)具有两个驱动部(31)，其特征在于，还包括如权利要求1-9中任一项所述四联爪机构，两所述驱动部(31)一一对应地与两所述第一爪件(1)传动连接；或者，两所述驱动部(31)一一对应地与两所述第二爪件(2)传动连接。