[发明专利]一种上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括工作台和支撑架；

所述的工作台上设置有第一导轨、第二导轨和第三导轨，所述的第一导轨和第二导轨水平设置，且相互垂直；所述的第三导轨竖直设置；在第一导轨上设有第一支架，所述的第一支架能沿着第一导轨直线滑动；在所述的第二导轨上设有第二支架，所述的第二支架能沿着第二导轨直线滑动；在第三导轨上设有第三支架，所述的第三支架能沿着第三导轨直线滑动；

第一支架连接L型第一连杆的一端，第二支架连接L型第二连杆的一端，第三支架连接L型第三连杆的一端；第一连杆、第二连杆和第三连杆另一端共同与手柄平台连接，手柄平台上有用于支撑前臂的前臂托架和手柄，所述手柄设置于所述手柄平台上，所述前臂托架能够在所述手柄上转动；

所述的第一支架与L型第一连杆之间、第二支架与L型第二连杆之间、第三支架与L型第三连杆之间均通过销轴铰接，可转动；

所述的L型第一连杆、L型第二连杆和L型第三连杆的结构相同，均各自包括连杆段一和连杆段二；所述的连杆段一和连杆段二通过销轴铰接；

所述的L型第一连杆、L型第二连杆、L型第三连杆各自与手柄平台之间用销轴铰接，可转动。

2.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述的工作台上分别设置有能够驱动所述第一支架沿所述第一导轨滑动的驱动装置I、驱动第二支架沿所述第二导轨滑动的驱动装置II，驱动第三支架沿所述第三导轨滑动的驱动装置III。

3.如权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，工作台上设置有急停按钮,所述的急停按钮与驱动装置I、驱动装置II、驱动装置III相连。

4.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述手柄平台上设置有用于获取数据的三维力传感器，手柄一端与三维力传感器连接。

5.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述工作台上设置有用于与计算机连接的计算机接口。

6.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述工作台上设置有电源开关。