[发明专利]在向后运动期间进行指引侧向控制的方法和设备

权利要求书

1.一种控制车辆在向后运动期间的侧向移动的设备，所述设备包括：

至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；和

至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器：

加载车辆的期望的向后路径，所述向后路径包括在所述车辆向后运动期间要沿其行驶的路点；

沿着垂直于从所述车辆的前部延伸到后部的纵向轴线的反射轴线反射所述路点，使得所述反射的路点限定虚拟向前路径；以及

控制所述车辆的侧向移动，以在所述车辆在向后方向上行驶时沿循沿着所述虚拟向前路径的路点。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器通过执行一维非线性优化控制所述车辆的所述侧向移动，以通过最小化来自所述虚拟向前路径的所述车辆的重心的侧向偏离来确定对应于所述虚拟向前路径的车轮角。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器将所述确定的车轮角命令输出到前轮致动器，以在所述车辆在所述向后方向上行驶时转动所述车辆的所述前轮。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述计算机可执行指令通过确定当前车轮角并且基于所述当前车轮角与所述确定的车轮角之间的差值来输出所述车轮角命令，从而致使所述至少一个处理器将所述确定的车轮角命令输出到所述前轮致动器。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述计算机可执行指令通过最小化对应于代表所述车辆的所述虚拟向前路径的路点与对应于所述车辆的估计位置的坐标的反射之间的差值的代价函数，从而致使所述至少一个处理器控制所述车辆的所述侧向移动。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述确定的车轮角命令是所述车辆的速度的函数与最小化所述代价函数的车轮角的乘积。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器检测所述车辆处于倒车模式，并且响应于检测到所述车辆处于倒车模式而加载所述车辆的所述期望的向后路径。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述车辆以低于三十五英里/小时的速度在向后方向上行驶。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述反射轴线与所述车辆的中心、所述车辆的重心、所述车辆的前轮或所述车辆的后轮相交。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述轴线在所述车辆的前轮、所述车辆的后轮和所述车辆的重心中的一者处居中。