[发明专利]双目相机的标定方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种双目相机的标定方法，应用于设置有双目相机的可移动物体，其特征在于，包括：

在所述可移动物体移动过程中，控制双目相机的两个镜头分别获取第一图像和第二图像；

获取所述双目相机的原始参数，所述原始参数包括所述双目相机的镜头的焦距、两个镜头的中心距和外参矩阵；

基于所述原始参数、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第一标定外参数；

获取所述双目相机的位置信息，所述位置信息为所述双目相机对拍摄对象采集图像时所述双目相机到所述拍摄对象的第一距离，所述拍摄对象为所述双目相机获取所述第一图像和所述第二图像时的对象；

基于所述位置信息、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第二标定外参数；

所述基于所述位置信息、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第二标定外参数，包括：

基于所述第一图像和所述第二图像计算所述双目相机到所述拍摄对象的第二距离；

获取所述外参矩阵中y轴的原始旋转量；

采用所述原始旋转量、所述中心距、所述第一距离和所述第二距离计算所述外参矩阵中y轴的旋转量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始参数包括所述双目相机的畸变系数，所述第一标定外参数包括所述双目相机的外参矩阵中x轴和z轴的旋转量，所述基于所述原始参数、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第一标定外参数，包括：

从所述第一图像中确定第一特征点，以及从所述第二图像中确定第二特征点，所述第二特征点为所述第一特征点在所述第二图像中对应的特征点；

采用所述畸变系数对所述第一特征点和所述第二特征点进行去畸变处理，得到所述双目相机归一化图像坐标下所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标；

基于所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标确定所述外参矩阵中x轴和z轴的旋转量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标确定所述外参矩阵中x轴和z轴的旋转量，包括：

采用所述第一特征点的坐标和所述第二特征点的坐标，构建所述第一特征点和所述第二特征点的对极几何约束关系；

基于所述对极几何约束关系计算所述外参矩阵中x轴和z轴的旋转量。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述双目相机的位置信息，包括：

在所述双目相机获取所述第一图像和所述第二图像时，获取所述双目相机到所述拍摄对象的第一距离作为位置信息。