[发明专利]一种用于抓取不规则物体的机械手

权利要求书

1.一种用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：包括底座（5），底座（5）上设有底盘旋转机构（1），底盘旋转机构（1）上经支撑件（9）连接有转臂机构（2），转臂机构（2）的末端设有安装块（22），安装块（22）上设有爪部转动机构（3），爪部转动机构（3）连接有夹爪（4）；所述夹爪（4）包括与爪部转动机构（3）相连的电机固定架（33），电机固定架（33）上设有第一伺服电机（37），第一伺服电机（37）的输出轴螺纹连接有螺管（39），螺管（39）连接有第一连接块（40），第一连接块（40）铰接有多个爪臂（42），每个爪臂（42）上铰接有弹性调整机构（52）；所述电机固定架（33）的端面经连杆固定连接有第二连接块（38），第二连接块（38）上设有与螺管（39）相配合的通孔（53），第二连接块（38）铰接有多个拉杆（41），每个拉杆（41）与对应的爪臂（42）相铰接；所述底盘旋转机构（1）包括转盘（8），转盘（8）底部的内侧固定有内齿轮（25），内齿轮（25）啮合有经轴固定在转盘（8）底部的多个被动齿轮（26），所述底座（5）上设有第二伺服电机（24），第二伺服电机（24）的电机轴连接有设置在转盘（8）底部的主动齿轮（27），且主动齿轮（27）与多个被动齿轮（26）相啮合；所述弹性调整机构（52）包括与爪臂（42）相连的第三连接块（43），第三连接块（43）的两端分别铰接有一个侧臂（51），第三连接块（43）的上方设有第四连接块（44），第四连接块（44）的两端分别铰接有一个连接板（50），所述连接板（50）与对应侧臂（51）的中部相铰接；所述第三连接块（43）和第四连接块（44）贯穿设有滑动杆（45），第三连接块（43）和第四连接块（44）之间设有套设在滑动杆（45）外侧的弹簧（46），滑动杆（45）的端部设有第一压板（47），第一压板（47）的两端分别铰接有一个第二压板（48），每个第二压板（48）均铰接有一个第三压板（49），每个第三压板（49）与对应侧臂（51）的端部相连。

2.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述内齿轮（25）的侧面上设有多个槽体（30），转盘（8）上设有与槽体（30）相配合的半圆柱形凸起（28），半圆柱形凸起（28）的两端设有限位块（29）。

3.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述底座（5）上设有与转盘（8）外侧相配合的限位环（7）。

4.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述转臂机构（2）包括与支撑件（9）相连的第一关节连接件（10），第一关节连接件（10）铰接有第一悬臂（15），第一悬臂（15）经第二关节连接件（11）铰接有第二悬臂（16），第二悬臂（16）经第三关节连接件（12）铰接有第三悬臂（17），第三悬臂（17）经第四关节连接件（13）与安装块（22）相连，所述第二悬臂（16）的底部设有下端连接件（14）；所述支撑件（9）与第二关节连接件（11）之间设有第一气缸（18），第一关节连接件（10）与下端连接件（14）之间设有第二气缸（19），第三关节连接件（12）与下端连接件（14）之间设有第三气缸（20），第三关节连接件（12）与第四关节连接件（13）之间设有第四气缸（21）。

5.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述爪部转动机构（3）包括设置在安装块（22）上的第三伺服电机（31），第三伺服电机（31）的电机轴与电机固定架（33）的底部相连；所述第三伺服电机（31）的侧面套设有固定套（32），固定套（32）的端面上设有圆环槽（36），所述电机固定架（33）的底部经连杆连接有与圆环槽（36）相配合的滑轮（35）。

6.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述第一压板（47）、第二压板（48）和第三压板（49）上均设有条纹状的防滑凸起（54）。

7.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述底座（5）上设有多个安装孔（6）。

8.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于：所述底座（5）的底部设有多个硅胶垫（23）。