[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；基于第一位置、运行速度和运行方向，确定目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定第二位置处的车道宽度值，以及第二位置距离车道中心线的第一距离；基于第一距离和车道宽度值进行求和处理，得到目标车辆运行所述预设时长后与车道中心线之间的距离约束参数；基于距离约束参数调节在目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，避免目标车辆失控，提高目标车辆控制的稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶又称无人驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，高精度的轨迹跟踪控制器是实现自动驾驶车辆安全稳定行驶的前提。基于模型预测控制的轨迹跟踪算法通过滚动优化求解获取无人驾驶车辆的方向盘转角，在处理多变量优化问题时具有显著的优势，在自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制中得到广泛应用。

现有技术中，通常将自动驾驶车辆的模型预测的优化目标控制转换为二次规划(Quadratic Programming，QP)问题，通过求解其最优解，获取模型在预测时域内的最优控制序列。

但是二次规划问题可能会出现无解或不在可行域范围内的情况，此时无法获得预测控制算法的控制量，即自动驾驶车辆方向盘转角，导致自动驾驶车辆失控带来危险。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中基于模型预测算法求解自动驾驶车辆控制量时存在无解，易导致自动驾驶车辆失控的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：

获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；

基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定所述第二位置处的车道宽度值，以及所述第二位置距离车道中心线的第一距离；

基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数；

基于所述距离约束参数调节在所述目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使所述目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，其中，所述轨迹跟踪函数用于根据所述目标车辆与车道中心线之间的距离，输出车辆方向盘的控制量，使得所述目标车辆在车道的预设位置上运行。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；

距离确定模块，用于基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定所述第二位置处的车道宽度值，以及所述第二位置距离车道中心线的第一距离；

约束确定模块，基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数；

求解模块，用于基于所述距离约束参数调节在所述目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使所述目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，其中，所述轨迹跟踪函数用于根据所述目标车辆与车道中心线之间的距离，输出车辆方向盘的控制量，使得所述目标车辆在车道的预设位置上运行。

第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制设备，包括存储器、处理器；