[发明专利]用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置

说明书

本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置，方法包括：采用航摄设备拍摄道路影像，并获取航摄设备拍摄道路影像时的POS数据；利用摄影测量技术对道路影像进行处理，获得数据高程模型数据和数字正射影像；处理数字高程模型和数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息和横纵面信息；根据道路的几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，最终结合获得的道路几何信息、拓扑信息、道路属性信息和横纵面信息制作高精度地图。本申请方法中，因为航摄设备在高处对道路进行拍摄，所以可以较为方便的拍摄到道路全貌，不会出现数据采集车采集数据过程中被相邻车辆遮挡的问题。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法和装置。

背景技术

自动驾驶领域中，自动驾驶车辆根据高精度地图(精度达到厘米级)以及传感器检测到的周围环境信号规划车辆的行驶路径和动力输出。因此，高精度地图是实现安全自动驾驶的重要技术。

目前，制作高精度地图的原始数据由数据采集车在道路行驶过程中采集得到。但是，原始数据的获取过程有以下问题：(1)因为道路特性和道路车辆限制，数据采集车采集数据时并不能严格按照预设规划的道路行驶；(2)因为相邻车辆遮挡或者信号不规则反射，数据采集车无法获取部分区域的环境特征数据，或者获取了没有正确显示部分区域特征的环境特征数据；(3)数据采集车采集中的耗时长，成本较高。

发明内容

本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置，通过另外的方法制作高精度地图，避免采用数据采集车采集道路数据出现的问题。

本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法，包括：

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据；

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像；

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；处理所述数字高程模型，获取所述横纵面信息；

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图。

可选的，所述道路几何信息包括所述车道线的坐标数据；

所述道路属性信息包括所述车道线的属性；

所述横纵面信息，包括所述道路的纵向坡度和横向超高。

可选的，处理所述数字正射影像，获得道路几何信息和道路属性信息，包括：

采用霍夫变换方法处理所述数字正射影像，获得所述道路几何信息和所述道路属性信息。

可选的，根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，包括：

根据所述POS数据、所述道路几何信息计算所述道路的曲率、航向角和车道中心线。

可选的，采用航摄设备拍摄道路影像，包括：

采用无人机运载所述航摄设备拍摄所述道路影像。

本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作装置，包括：

航摄设备，用于拍摄道路影像；

飞行器，用于运载所述航摄设备；

定位定向设备，用于获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据；

第一处理模块，用于利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型和数字正射影像；