[发明专利]用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，包括：

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据，其中，所述道路影像的拍摄条件为：飞行器飞行的飞行速度和所述航摄设备拍摄速率之间匹配，所述航摄设备拍摄的影像达到特定的航向重叠度，以及相邻航线的飞行器对应的航摄设备的拍摄区域具有一定的旁向重叠，以及所述飞行器的飞行速度除了考虑旁向重叠度和航向重叠度外，还考虑环境风速；

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像；

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；处理所述数字高程模型，获取横纵面信息；

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图；

所述根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图，包括：

对每个道路影像中的所述道路几何信息、对应的坐标数据以及道路的横纵面信息构建对应的高精度地图；根据POS数据确定不同道路影像的位置关系，以实现相邻道路影像中对应的数据的拼接；所述以实现相邻道路影像中对应的数据的拼接包括对相邻道路影像中对应的数据中的边缘数据进行识别处理，以实现相应数据的拼接。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于：

所述道路几何信息包括车道线的坐标数据；

所述道路属性信息包括所述车道线的属性；

所述横纵面信息，包括所述道路的纵向坡度和横向超高。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，处理所述数字正射影像，获得道路几何信息和道路属性信息，包括：

采用霍夫变换方法处理所述数字正射影像，获得所述道路几何信息和所述道路属性信息。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，包括：

根据所述POS数据、所述道路几何信息计算所述道路的曲率、航向角和车道中心线。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，采用航摄设备拍摄道路影像，包括：

采用无人机运载所述航摄设备拍摄所述道路影像。

6.一种用于自动驾驶的高精度地图制作装置，其特征在于，包括：

航摄设备，用于拍摄道路影像，其中，所述道路影像的拍摄条件为：飞行器飞行的飞行速度和所述航摄设备拍摄速率之间匹配，所述航摄设备拍摄的影像达到特定的航向重叠度，以及相邻航线的飞行器对应的航摄设备的拍摄区域具有一定的旁向重叠，以及所述飞行器的飞行速度除了考虑旁向重叠度和航向重叠度外，还考虑环境风速；

飞行器，用于运载所述航摄设备；

定位定向设备，用于获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据；

第一处理模块，用于利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型和数字正射影像；

第二处理模块，处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；以及，处理所述数字高程模型，获取横纵面信息；

地图制作模块，所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图；

所述地图制作模块，具体用于根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图，包括：

对每个道路影像中的所述道路几何信息、对应的坐标数据以及道路的横纵面信息构建对应的高精度地图；根据POS数据确定不同道路影像的位置关系，以实现相邻道路影像中对应的数据的拼接；所述以实现相邻道路影像中对应的数据的拼接包括对相邻道路影像中对应的数据中的边缘数据进行识别处理，以实现相应数据的拼接。