[发明专利]一种介入手术机器人从手端送管装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从手端送管装置，用以实现导管(2)的轴向进给和周向旋转，其特征在于，该装置包括圆柱形中空壳体(1)、设置在壳体(1)内固定板上(5)的轴线直线进给机构和周向旋转机构，所述的导管(2)从壳体(1)左侧面板中心穿入，分别经过轴线直线进给机构和周向旋转机构后从壳体(1)右侧面板中心穿出。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的轴线直线进给机构包括两对滚动轮(35)依次传动的第一电机(31)、主动齿轮(32)、力矩传感器输入端齿轮(33)和两对主从动齿轮(34)，所述的两对主从动齿轮(34)分别设置在力矩传感器输入端齿轮(33)两侧，每对主从动齿轮(34)分别与对应的滚动轮(35)传动，导管(2)从每对滚动轮(35)之间穿过并预紧，实现轴向进给直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的力矩传感器输入端齿轮(33)与力矩传感器的输入端连接，用以检测力矩传感器输入端齿轮和输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号，所述的力矩传感器与手术机器人的控制器连接。

4.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的每对滚动轮(35)包括主滚动轮和从滚动轮，所述的主滚动轮的边缘内凹，所述的从滚动轮的边缘外凸，导管(2)从内凹部和外凸部之间穿过。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的主滚动轮和从滚动轮之间的间隙可调，用以适应不同型号的导管。

6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的周向旋转机构包括依次传动的第二电机(41)、主传动齿轮(42)和旋转齿轮(43)，所述的第二电机(41)固定在固定板(5)上，所述的旋转齿轮(43)固定在右侧面板上，并且中心开设用以穿过导管(2)的圆孔，所述的固定板(5)左端与设置在左侧面板上的中空转轴(6)连接，并且能够随中空转轴(6)转动实现导管(2)的周向旋转。

7.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的固定板(5)上设有用以避免在周向旋转过程中缠线的导电滑环。

8.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从手端夹持旋捻装置，其特征在于，所述的壳体(1)包括半圆形的底盖和上盖，所述的底盖和上盖一端相互铰接，另一端相互扣合。