[发明专利]一种基于坐标体系定位和存取试管的方法及系统

权利要求书

1.一种基于坐标体系定位和存取试管的方法，其特征在于：

步骤1：将托盘内所有的圆孔按照顺序进行编号；

步骤2：选取扇形托盘内的四个圆孔为顶点，以该四个圆孔围成一个梯形；

步骤3：标定梯形四个顶点的坐标，根据四个顶点坐标以及相邻两个圆孔的圆心之间的距离计算出梯形包含的所有圆孔的坐标；

步骤4：重复步骤2和步骤3，标定出托盘内所有圆孔的坐标；

步骤5：根据圆孔的编号以及坐标，利用机械手对相应圆孔内的试管进行存取操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤3包含以下步骤：a)标定梯形四个顶点的坐标；

b)根据顶点圆孔的坐标、编号以及相邻两个顶点之间的倾角，计算相邻两个顶点之间所有圆孔的坐标；

c)根据梯形两条边上圆孔的坐标，以及圆孔的编号，计算出梯形内每个圆孔的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：将多个扇形托盘依次放置在扇形的托架内，并对该托架内的所有的扇形托盘进行编号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：将多个托架放置在液氮罐内，并对每个托架进行编号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：对托盘内的无效圆孔的坐标进行标记。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：对托盘内的圆孔是否存放有试管进行标记。

7.一种基于坐标体系定位和存取试管的系统，其特征在于，包括：

托盘试管定位模块，利用权利要求1-5中任意一项所述的方法对托盘内的圆孔进行编号并标定该圆孔的坐标，将该编号对应圆孔的坐标信息存入托盘试管定位模块；

托盘信息管理模块，用于对托盘内圆孔是否有效，是否存有试管进行记录并管理；

采样管理模块，用于对存放在托盘内的试管信息进行采集和管理；

试管出入库管理模块，提供试管出入库的试管管理和信息管理；

机械手管理模块，用于对机械手发出命令，使其存取试管。