[发明专利]一种采摘执行末端装置及果实采摘机

说明书

本发明涉及智能采摘领域，尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。采摘执行末端装置包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口，所述内管外包裹有外管，所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接，所述内管末端设置有导风件，所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙，所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧，所述挡风墙外侧与所述外管连接，内侧与所述内管连接；所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上；所述落果出口处设置有落果门。本发明在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中给果实向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。

技术领域

本发明涉及智能采摘领域，尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。

背景技术

果实采摘和收获仍然很大程度上是手工过程。在果实生长在树上（诸如，苹果、梨、杏、桃等）的果园中，农场劳动者可将梯子移动到树附近、攀爬梯子、采摘果实，并将果实转移到如篮子的临时存储物。在工人已采摘完该位置中的所有成熟果实之后，工人爬下来并将梯子移动到另一位置，然后根据需要地多次重复该过程。该过程具有高的劳动力需求，这导致高的运营成本，从而降低了农夫所获取的利润。

申请号为CN201580075405.4的国内发明专利公布了一种用于机器人收获的末端执行器，其具体公开了包括真空生成子系统和连接到真空生成子系统的末端执行器。末端执行器具有：第一管，其具有第一直径；以及第二管，其具有小于第一直径的第二直径，因此第二管配合在第一管内侧。该发明通过吸力采摘方式，大大提高了采摘效率。但是在运用吸力采摘方式采摘以及落果的过程中，仍存在对果实损伤的可能，而有效放止果实收获过程中造成的损伤是保证采摘质量的重要环节，所以我们需要设计一种能进一步减少采摘过程中造成果实损伤的采摘执行末端装置。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了一种采摘执行末端装置及果实采摘机。

一种采摘执行末端装置，包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口，所述内管外包裹有外管，所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接，所述内管末端设置有导风件，所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙，所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧，所述挡风墙外侧与所述外管连接，内侧与所述内管连接；所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上；所述落果出口处设置有落果门。

上述技术方案中，设计采摘执行末端装置具有空气入口、真空吸口和落果出口的采摘执行末端装置，真空吸口连接真空发生系统，空气从此处被吸出，果实从空气入口进入采摘执行末端装置，通过整个采摘执行末端装置后由落果出口落出被收获系统收集。相互套接的内管和外管，外管的内径大于内管的外径，外管和内管之间除连接部分外存在间隙空间，所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上，空气可通过外管和内管之间的间隙空间从所述真空吸口被吸出，新的空气再经由上述空气入口进入。同时所述内管末端的导风件改变空气在后端延伸部中的流动方向，在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中在一定程度上给果实一个向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。

作为优选，所述连接端面与所述外管连接处设置有连接口；

所述连接口内侧向所述内管方向设置有所述挡风墙，所述挡风墙为U型挡风墙，U型外侧边缘与所述外管、所述连接面连接，U型内侧边缘与所述内管连接，U型上平面与所述导风件连接。

作为优选，所述真空吸口处连接有吸气管，所述吸气管附接至所述外管内侧或所述后端延伸部内侧。

作为优选，所述空气入口前端装配有可拆卸模块化采摘头，所述可拆卸模块化采摘头前端设置有柔性唇瓣环。

作为优选，所述后端延伸部内壁上设置有落果感应器。

作为优选，所述落果门上设置有开合驱动装置。