[发明专利]自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统

权利要求书

1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、自移动机器人行走到边界线，调整成沿边界线行走的位姿；

S2、记录当前位置点为第一点；

S3、沿边界线行走，当达到预设条件时，记录当前位置点为第二点；

S4、计算第一点和第二点之间的距离；

S5、根据计算出的距离是否小于阈值，确定当前边界线是否为目标边界线。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中记录当前位置点为第一点并开始计时，所述步骤S3中沿边界线行走，当达到预设条件时，中断计时并记录当前位置点为第二点。

3.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，若计算出的距离大于等于阈值，则重复上述步骤S3到S5，重复步骤S3到S5的过程中，计算第一点与每一次步骤S3到S5的过程中的第二点之间的距离。

4.如权利要求3所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在重复上述步骤S3到S5的过程中，若所述自移动机器人检测到预设事件，触发中断，跳出上述步骤S3到S5的循环。

5.如权利要求3所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，沿边界线行走预设时间后再判断是否达到预设条件。

6.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3和S4中，所述自移动机器人达到预设条件的次数达到预设值，记录每次达到预设条件时的当前位置点为第二点，得到多个第二点，计算第一点和每个第二点之间的距离。

7.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，任意第二点与第一点之间的距离小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。

8.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，预设数量的第二点与第一点之间的距离小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。

9.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述多个第二点与第一点之间的距离的和的平均值小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。

10.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，若计算出的距离大于阈值，自移动机器人原地旋转预设角度后沿直线前进，离开当前边界线，直到到达边界线的另一部分，再循环进行上述步骤S1到S5。

11.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为预设的时间间隔。

12.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为自移动机器人两侧的驱动轮的轮速不同。

13.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，自移动机器人处于回归充电模式，在所述步骤S2中，调整成沿边界线行走的位姿包括使自移动机器人的航向朝向回归基站的方向转向，使所述自移动机器人的前后方向与边界线的延伸方向平行。

14.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，自移动机器人处于工作模式，自移动机器人根据步骤S5中的判断结果，如目标边界线为预设的工作边界线，自移动机器人沿该边界线行走一周并同时执行工作任务。

15.如权利要求14所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，调整成沿边界线行走的位姿包括使自移动机器人的航向朝向当前行进方向与边界线夹角较大的一侧转向。