[发明专利]货物拣取系统和货物拣取方法

权利要求书

1.一种货物拣取系统，其特征在于，包括拆托机构(1)、输送线(2)、视觉装置(3)和机器人(4)，其中：

所述拆托机构(1)靠近所述输送线(2)的起始端；

所述视觉装置(3)和所述机器人(4)设置于所述输送线(2)的上方，且所述视觉装置(3)位于所述拆托机构(1)和所述机器人(4)之间。

2.根据权利要求1所述的货物拣取系统，其特征在于，所述输送线(2)包括货物输送线(21)、编码器(22)、货筐输送线(23)和第一传感器(24)，其中：

所述货物输送线(21)设置有所述编码器(22)；

所述货筐输送线(23)的起始端设置有所述第一传感器(24)。

3.根据权利要求2所述的货物拣取系统，其特征在于，回流线(25)，所述回流线(25)连接于所述货物输送线(21)的两端。

4.根据权利要求2所述的货物拣取系统，其特征在于，所述拆托机构(1)包括货筐架(11)、夹持皮带(12)、旋转剥落机构(13)和第二传感器，其中：

所述货筐架(11)的上表面向所述货筐输送线(23)侧倾斜设置，所述货筐架(11)的上方两侧设置有所述夹持皮带(12)；

所述旋转剥落机构(13)设置于所述夹持皮带(12)下端的上下两侧；

所述第二传感器设置于所述夹持皮带(12)的下端。

5.根据权利要求4所述的货物拣取系统，其特征在于，所述货筐架(11)的上表面的倾斜角度为20°-30°；所述第一传感器(24)和所述第二传感器是光电开关。

6.根据权利要求2所述的货物拣取系统，其特征在于，所述视觉装置(3)包括三维相机、相机暗箱(31)和视觉控制器，其中：

所述三维相机设置于所述相机暗箱(31)内；

所述视觉控制器与所述三维相机、所述编码器(22)和所述机器人(4)通讯连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的货物拣取系统，其特征在于，所述机器人(4)是Delta机器人或机械手。

8.一种货物拣取方法，应用于权利要求1-7中任一项所述的货物拣取系统，其特征在于，包括：

拆托机构(1)将货筐依次拆分到输送线(2)上；

所述输送线(2)传送货筐和货物，并将货筐的位置发送至机器人(4)；

视觉装置(3)识别所述输送线(2)上货物的坐标信息，并将所述坐标信息发送至所述机器人(4)；

所述机器人(4)根据所述坐标信息和所述货筐的位置将货物抓取到货筐中。

9.根据权利要求8所述的货物拣取方法，其特征在于，所述输送线(2)传送货筐和货物，并将货筐的位置发送至机器人(4)包括：

所述输送线(2)的货筐输送线(23)传送货筐；

所述输送线(2)的第一传感器(24)识别所述货筐输送线(23)上货筐的位置，并将所述货筐的位置发送至所述机器人(4)；

所述输送线(2)的货物输送线(21)和回流线(25)传送货物；

所述输送线(2)的编码器(22)为所述货物输送线(21)上的货物生成货物标识，并将所述货物标识发送至所述视觉装置(3)。