[发明专利]一种结合交互式的底图更新方法及装置

权利要求书

1.一种结合交互式的底图更新方法，其特征在于，所述更新方法包括以下步骤：

对全景底图与更新图像进行粗配准，以获取所述粗配准后的4对匹配点，所述4对匹配点为其中，表示在所述全景底图中选取的匹配点，表示在所述更新图像中所选取的匹配点，根据所述4对匹配点计算第一变换参数，计算方式如下：

其中，M和b₁ 可通过所述4对匹配点的坐标值进行计算，数值h的计算方式如下：

h＝M^-1×b₁，

根据h可求得全景底图到更新图像的投影第一变换参数矩阵H₁ ，计算方式如下：

其中，H₁表示第一变换参数，矩阵中的h₁ 、h ₂ 、h₃ 、h₄ 、h₅ 、h₆ 、h₇ 、h₈ 、h₉ 表示数值，h₉＝1；

对所述全景底图与所述更新图像进行精细配准，以获取所述精细配准后的匹配点，根据精细配准后的所述匹配点计算所述全景底图与所述更新图像之间的第二变换参数；

利用所述第一变换参数和所述第二变换参数计算总变换参数；

根据所述总变换参数获取所述全景底图与所述更新图像之间的重叠图像，将所述重叠图像和所述更新图像分别等均划分为第一子块集合和第二子块集合；

根据所述第一子块集合和第二子块集合计算第一子块与第二子块的互信息，并基于互信息得到所述重叠图像与所述更新图像的子块相似度矩阵，利用所述所述子块相似度矩阵得到第一区域集合，根据第一子块集合和所述第二子块集合计算所述重叠图像与所述更新图像之间的差分图，并根据所述差分图计算方差，以获取所述差分图的度量矩阵，利用所述度量矩阵得到第二区域集合，将所述第一区域集合与所述第二区域集合的并集确定为不变区域集合，所述不变区域集合是指基本轮廓的相似度大于预设阈值的区域；

根据所述不变区域集合确定颜色校正参数，基于所述颜色校正参数对所述更新图像进行颜色校正；

将颜色校正后的所述更新图像与所述重叠图像的边缘进行线性加权融合，并拼接至所述全景底图，得到更新后的全景底图。