[发明专利]一种用于隧道巡检的机器人系统

权利要求书

1.一种用于隧道巡检的机器人系统，包括机器人系统，其特征在于：所述机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，所述定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，所述移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令；所述供电电源系统包括相应的供电装置，所述供电装置为机器人系统提供电源动力使用，所述机器人系统包括移动巡检平台，所述通信子系统安装于移动巡检平台，用于机器人系统的数据传输，所述数据采集子系统的内部分别包括机器视觉传感器、红外热传感器和隧道损失监测装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述机器视觉传感器的内部包括微型气泵和行走直流伺服电机，所述微型气泵用于吹灰气阀上的吹灰气嘴进行喷气使用，所述机器视觉传感器设置有220V转48V、48V转24V和48V转5V电源转换器进行供电使用。

3.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述通信子系统的内部分别包括底层控制器、无线透传模块和本地操控台，其中底层控制器与工控机进行连接，用于摄像头进行数据传输，所述本地操控台通过无线透传模块与本地服务器进行无线连接，通过本地服务器进行远程服务器控制。

4.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述隧道损失监测装置的内部分别包括无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器，所述无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器所采集的数据传输到数据采集子系统中。