[发明专利]一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法

权利要求书

1.一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

S1：建立无人机飞行时间t与无人机飞行距离s的关系；

S2：起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端通过连续等间隔时间t_Δ发送控制指令控制无人机飞行，同时也发送相同指令到本地的飞行模拟器；飞行模拟器实时模拟无人机飞行状态，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；

S3：无人机制动后，控制端将飞行模拟器反馈的数据包发送到无人机，以修正飞行姿态及轨迹；具体为：无人机每收到一段连续指令，则等待飞行模拟器反馈的数据包进行一次调整；若该连续指令为旋转指令，则调整无人机方位角同模拟器中无人机方位角保持一致；若该连续指令为移动指令，则调整步骤如下：

S31：无人机根据飞行模拟器中无人机飞行模拟距离s₀，由无人机飞行距离和飞行时间的关系，得到无人机飞行模拟时间t₀：

其中，a₀、a₁、v_max分别表示无人机启动加速度、制动加速度以及最高时速；

S32：将无人机实际接收到的连续控制指令数量k₁与控制端实际发送的连续控制指令数目k₀比较，若k₁＝k₀，则表示无人机属于正常停止；若k₁＜k₀，则无人机属于非正常停止；

S33：由无人机实际飞行时间t₁，根据无人机飞行时间与飞行距离之间的关系求得无人机实际飞行距离s₁；若无人机属于正常停止，由于网络时延，无人机实际飞行距离比模拟距离远，则无人机需要后退修正；若无人机属于非正常停止，则无人机需要前进修正；

修正距离为：

2.根据权利要求1所述的一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，所述步骤S2中，无人机飞行模拟器参数跟无人机类型以及飞行参数完全匹配，飞行模拟器根据GPS定位信息引入3D实景地图作为模拟环境；在GPS信号缺失的情况下，通过模拟器3D实景地图与实际环境对比，从而确定无人机实际所处GPS信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，所述步骤S2中，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动：若无人机在某时间段t_s内，接收到连续控制指令数目少于n，其中则判定当前网络拥塞，无人机制动停止，等待模拟器反馈的数据包调整飞行状态，否则保持移动状态。