[发明专利]一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机

权利要求书

1.一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：包括外壳组件（1）、滚柱盘组件（2）和中心套（3），所述外壳组件（1）和滚柱盘组件（2）之间设有两处滚道，一处为球面滚道，另一处为圆柱面滚道，所述球面滚道内密排钢球（4），所述圆柱面滚道内密排圆柱形滚子（5），所述中心套（3）上设有偏心轴承（6），所述偏心轴承（6）设有传动环（13），所述外壳组件（1）内腔设有内齿圈（1.1），所述内齿圈（1.1）为曲线齿形，所述滚柱盘组件（2）中设置有等分径向槽，所述等分径向槽中设有滚柱（2.1），所述传动环（13）推动滚柱（2.1）与内齿圈（1.1）啮合；所述中心套（3）连接中间轴（10），所述中间轴（10）与滚柱盘组件（2）之间设有行星轮系结构。

2.根据权利要求1所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述外壳组件（1）包括外壳前部（1.2）、外壳中部（1.3）和外壳后部（1.4），三者间通过紧固件连接，所述外壳前部（1.2）连接伺服电机，所述内齿圈（1.1）设置在外壳中部（1.3）。

3.根据权利要求2所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述滚柱盘组件（2）包括连接盘（2.2）、滚柱盘本体（2.3）和盘盖（2.4），偏心轴承（6）设置在滚柱盘本体（2.3）和盘盖（2.4）之间，所述等分径向槽设置在滚柱盘本体（2.3）上，所述连接盘（2.2）与滚柱盘本体（2.3）通过第一螺钉（7）固定，所述滚柱盘本体（2.3）和盘盖（2.4）通过第二螺钉固定，所述第二螺钉位于两个相邻等分径向槽之间。

4.根据权利要求3所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述行星轮系结构包括行星架（14）、太阳轮（15）、行星轮（16）和固定内齿轮（17），所述固定内齿轮（17）与连接盘（2.2）连接，中间轴（10）一端伸入行星架（14）后与太阳轮（15）连接，所述行星架（14）与中心套（3）螺栓固定。

5.根据权利要求3所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述球面滚道设有球面内滚道和球面外滚道，所述球面外滚道设置在外壳中部（1.3）和外壳后部（1.4）的结合面内侧，所述球面内滚道设置在连接盘（2.2）和滚柱盘本体（2.3）结合面的外周。

6.根据权利要求3所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述圆柱形滚子（5）位于外壳中部（1.3）和盘盖（2.4）之间，所述外壳中部（1.3）对应圆柱形滚子（5）设有圆柱面外滚道。

7.根据权利要求1所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：每个等分径向槽内设有2-3个滚柱（2.1）。

8.根据权利要求3所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述偏心轴承（6）两侧分别设有第一轴承（8）和第二轴承（9），所述第一轴承（8）的外圈同时与连接盘（2.2）、滚柱盘本体（2.3）连接，所述第一轴承（8）的内圈同时与行星架（14）、中心套（3）连接，所述第二轴承（9）外圈与盘盖（2.4）连接。

9.根据权利要求3所述的一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，其特征在于：所述连接盘（2.2）和外壳后部（1.4）之间设有第一骨架油封（11），所述外壳前部（1.2）和中心套（3）之间设有第二骨架密封（12）。