[发明专利]一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置及其加工方法

权利要求书

1.一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于：包括机械手、吸取装置、涂胶枪和用于控制机械手、吸取装置和涂胶枪工作状态的控制器，所述吸取装置、涂胶枪安装于机械手的尾端，所述控制器控制机械手驱动涂胶枪沿工件的边缘运动，且控制器控制涂胶枪喷涂出胶水，形成环状胶水圈；所述控制器控制机械手驱动吸取装置转动且向工件方向移动，同时控制器控制吸取装置启动工作而将工件吸附到吸取装置上；所述控制器控制机械手驱动吸取装置运动而带动工件移动到焊接工位上，在工件被移动到焊接工位上时，控制器控制吸取装置停止工作而释放工件；所述吸取装置与工件的接触点位于所述环状胶水圈的内部。

2.根据权利要求1所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述吸取装置包括连接架、抓手和电磁发生器，所述连接架与机械手的尾端连接，所述抓手设为多个且安装于所述连接架上，所述电磁发生器安装于抓手上；在电磁发生器吸附工件时，所述电磁发生器和抓手均匀分布于环状胶水圈内；所述电磁发生器与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述加工装置上还设有输送装置，所述输送装置包括支撑架、送件筒和传感器，所述送件筒上设有滑槽，送件筒倾斜安装于送件筒上而将滑槽倾斜设置；所述传感器设于滑槽的出口处，用于检测滑槽内是否有工件，所述传感器与控制器电连接；所述控制器控制机械手驱动吸取装置运动而带动工件移动到滑槽的入口处，控制器控制吸取装置将工件释放到滑槽的入口内。

4.根据权利要求3所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述滑槽与水平面之间的夹角为65～85度。

5.根据权利要求3所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述送件筒的外表面上包覆有消音层。

6.根据权利要求3所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述传感器为光电传感器。

7.根据权利要求1至3任一所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置，其特征在于，所述控制器为PLC或单片机。

8.基于权利要求1所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)控制器控制机械手驱动涂胶枪沿工件的边缘运动，且控制器控制涂胶枪喷涂出胶水，形成环状胶水圈；

2)控制器控制机械手驱动吸取装置转动且向工件方向移动，同时控制器控制吸取装置启动工作，吸取装置与工件的接触点位于环状胶水圈内，吸取装置将工件吸附上来；

3)控制器控制机械手驱动吸取装置运动而带动工件移动到焊接工位上，在工件被移动到焊接工位上时，控制器控制吸取装置停止工作而释放工件；

4)已被涂胶后的工件滑入倾斜设置的滑槽，控制器通过传感器检测滑槽内是否有工件：

4.1)如果滑槽内无工件，则控制器继续控制机械手驱动吸取装置运动而带动工件移动并释放到滑槽的入口处；

4.2)否则，控制器控制吸取装置停止工作而不吸取已被涂胶的工件。

9.根据权利要求8所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置的加工方法，其特征在于，所述步骤2的具体内容：

控制器控制机械手驱动抓手转动和移动到工件上，并控制电磁发生器工作产生磁力而将工件吸附到电磁发生器上。

10.根据权利要求9所述的一种汽车轮罩钣金涂胶工位抓取加工装置的加工方法，其特征在于，所述步骤3的具体内容：

控制器控制机械手驱动抓手和电磁发生器移动到滑槽的入口处，并控制电磁发生器停止工件而将工件释放到滑槽内。