[发明专利]一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头

权利要求书

1.一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，包括固定架、搅拌摩擦焊接主轴以及布置在所述固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间的三个可伸缩支链和第四支链；所述第四支链由滑块、两自由度铰链和导向杆组成；所述导向杆的一端与所述搅拌摩擦焊接主轴固接，另一端通过两自由度铰链与滑块连接，所述滑块与所述固定架形成滑动副连接，所述可伸缩支链均匀布置于所述第四支链的周围，每个所述可伸缩支链一端通过虎克铰链与所述固定架连接，另一端通过球铰链与所述导向杆连接，所述球铰链与所述搅拌摩擦焊接主轴布置于固定架的同一侧或不同侧。

2.根据权利要求1所述用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，可伸缩支链通过电动推杆或液压缸形式实现伸缩运动。

3.根据权利要求1所述用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，所述两自由度铰链为虎克铰链或球销副。

4.根据权利要求1所述用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，所述可伸缩支链实现伸缩运动时，可带动所述导向杆沿其轴线方向伸缩运动，或带动所述导向杆实现二维方向摆动，进而带动所述搅拌摩擦焊接主轴运动，使所述搅拌摩擦焊接主轴实现工艺所需动作。