[发明专利]用于在环境内控制可移动物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在环境内控制可移动物体的方法,所述方法包括：

生成第一信号以使所述可移动物体在所述环境内航行；

使用由所述可移动物体携带的多个传感器中的至少一个传感器来确定所述可移动物体的当前位置；

使用所述多个传感器中的所述至少一个传感器来接收所述可移动物体基于所述第一信号在所述环境内航行时关于所述环境的感测数据；

接收返航至返航位置的指令；以及

生成第二信号以使所述可移动物体返航至所述返航位置；

其中，生成所述第二信号包括：

基于所述感测数据，确定从所述当前位置返航至所述返航位置的、避开所述环境内的一个或多个障碍物的路径；

生成所述第二信号以使所述可移动物体沿着所述路径移动以返航至所述返航位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从与所述可移动物体通信的远程终端接收到的指令来生成所述第一信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述指令由用户输入到所述远程终端中。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述可移动物体自主生成所述第一信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动物体被配置用于检测限制飞行区域的存在，并且不在所述限制飞行区域的预定距离内飞行。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个传感器包括全球定位系统(GPS)传感器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个传感器包括视觉传感器。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个传感器包括距离传感器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述距离传感器包括以下至少一种：激光雷达传感器、超声传感器或飞行时间相机传感器。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用传感器融合来确定所述可移动物体的当前位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，使用滤波技术来执行所述传感器融合；所述滤波技术包括卡尔曼滤波。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，通过所述传感器融合实现所述可移动物体的返航。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述返航位置包括所述可移动物体先前行进过的位置。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述返航位置不同于所述可移动物体先前行进到的位置。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述返航位置是自动确定的，或者由用户指定。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，触发返航功能包括下述情况之一：

接收到来自用户的返航指令；

失去与用户的遥控器的通信；

可移动物体电池电量低；

检测到可移动物体故障。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述路径包括确定从所述当前位置到所述返航位置的最短路径。

18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径包括由所述可移动物体先前行进过的一个或多个部分；

或者，

所述路径不同于由所述可移动物体先前行进过的路径。

19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径是所述可移动物体的飞行路径。