[发明专利]一种车载导航信息处理的方法、装置及计算机存储介质

说明书

一种车载导航信息处理的方法、装置及计算机存储介质，包括：航位推算时，判断车辆的实时运动状态是否满足预设的零速约束条件；判断出车辆的实时运动状态满足预设的零速约束条件时，配置车辆速度为零。本发明实施例在航位推算新增零速约束条件，对车辆速度进行配置，提升了导航系统的运算精度，提高了导航性能。

技术领域

本文涉及但不限于导航技术，尤指一种车载导航信息处理的方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

车辆导航系统是车辆控制的一部分，也是用于在车辆中寻找方向的第三方附加装置的一部分。它通常使用全球导航卫星系统(GNSS)获取其位置数据，然后将其与道路上的位置相关联。由于卫星信号受阻或多径传播影响，在地下停车场、隧道、城市峡谷和树林附近，导航精度往往严重退化。

目前，一些车辆导航系统使用了航位推算来克服仅用全球导航卫星系统的局限性。航位推算使用连接到传动系统、陀螺仪和加速度计等传感器获得距离数据后，进行航位推算；航位推算可以提高导航系统的可靠性。对偶尔无法通过卫星数据获得位置信息的情况，导航系统使用卡尔曼滤波器获得始终可用的传感器数据，获得一个组合位置。由GNSS和航位推算提供给导航系统，实现车辆位置、速度和姿态的连续输出。

虽然航位推算一定程度上提高了车辆导航系统的导航性能，但车辆导航系统的导航性能仍有待进一步提高。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种车载导航信息处理的方法、装置及计算机存储介质，能够提升导航系统的运算精度，提高导航性能。

本发明实施例提供了一种车载导航信息处理的方法，包括：

航位推算时，判断车辆的实时运动状态是否满足预设的零速约束条件；

判断出车辆的实时运动状态满足预设的零速约束条件时，配置车辆速度为零。

在一种示例性实施例中，所述判断车辆的实时运动状态是否满足预设的零速约束条件包括：

判断车辆是否处于静态状态；

判断出车辆处于静态状态时，确定车辆的实时运动状态满足预设的零速约束条件。

在一种示例性实施例中，所述配置车辆速度为零包括：

采用零速度更新ZUPT更新卡尔曼滤波器中车辆的速度为零。

在一种示例性实施例中，所述判断车辆的实时运动状态是否满足预设的零速约束条件包括：

判断车辆当前的移动速度是否小于预设阈值；

车辆当前的移动速度小于预设阈值时，确定车辆框架在第一方向的位移是否小于第一预设长度，在第二方向的位移是否小于第二预设长度；

车辆框架在第一方向的位移小于第一预设长度，且在第二方向的位移小于第二预设长度时，确定车辆的实时运动状态满足预设的零速约束条件；

其中，所述第一方向包括：水平面上，与车辆前行方向相垂直的方向；所述第二方向包括：与水平地面相垂直的方向。

在一种示例性实施例中，所述配置车辆速度为零包括：

配置车辆在车身框架中的速度为零。

在一种示例性实施例中，所述判断车辆的实时运动状态是否满足预设的零速约束条件之前，所述方法还包括：

通过预先设置的一种或一种以上传感器，获取车辆的所述实时运动状态；

其中，所述实时运动状态包括以下一种或一种以上状态：移动速度、移动位移。