[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明涉及自动驾驶系统，具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息来识别由车载传感器检测出的物标的地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来对地图信息的地图精度进行评价；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。

本申请基于在2018年5月9日提交的日本特愿2018-090524主张优先权，通过参照而在此援引其全部内容。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统。

背景技术

以往，作为与自动驾驶系统有关的技术，公知有一种使用地图信息的技术，该地图信息包含关联有需要驾驶员手动驾驶这一信息的区域(例如美国专利第8509982号公报)。

在使用地图信息的自动驾驶控制中，希望地图信息本身是恰当的。在现有技术中，虽然着眼于需要驾驶员手动驾驶这一信息，但没有充分着眼于地图信息本身是否是恰当的情况。

发明内容

鉴于此，在本技术领域中，希望提供一种能够恰当地评价地图精度，且能恰当地允许使用地图信息的自动驾驶控制的自动驾驶系统。

本发明的一个方式所涉及的自动驾驶系统具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息，来识别由车载传感器检测出的物标在地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来评价地图信息的地图精度；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果，来允许使用地图信息的自动驾驶控制。

根据本发明的一个方式所涉及的自动驾驶系统，利用地图上相对关系取得部来取得地图上的相对关系亦即地图上相对关系。利用检测相对关系取得部来取得基于车载传感器的检测结果的相对关系亦即检测相对关系。利用地图精度评价部，通过以检测相对关系为基准将地图上相对关系与检测相对关系进行比较，从而评价地图信息的地图精度。利用自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。因此，根据本发明的一个方式所涉及的自动驾驶系统，能够恰当地评价地图精度，并能够恰当地允许使用地图信息的自动驾驶控制。

在一个实施方式中，上述自动驾驶系统可以具备对物标的种类进行识别的物标种类识别部，在由车载传感器检测到多个物标的情况下，地图上相对关系取得部根据物标的种类来对作为取得地图上相对关系的对象的种类的物标亦即对象物标进行选择，并取得对象物标与车辆的地图上相对关系。该情况下，利用地图上相对关系取得部，使用恰当的种类的对象物标来取得地图上相对关系。因此，能够使用恰当的种类的对象物标来评价地图精度。

在一个实施方式中，上述自动驾驶系统可以具备：物标种类识别部，识别物标的种类；和评价权重数据库，将与对地图精度的评价的影响度对应的评价权重和物标的种类建立关联地存储，地图精度评价部基于物标的种类来取得评价权重，并基于评价权重而评价地图精度。该情况下，利用地图精度评价部，使用与物标的种类对应的评价权重来评价地图精度。因此，能够考虑物标的种类给地图精度的评价带来的影响来评价地图精度。

如以上说明那样，根据本发明的各种方式以及实施方式，可提供一种能够恰当地评价地图精度并能够恰当地允许使用地图信息的自动驾驶控制的自动驾驶系统。

附图说明

图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶系统的框图。