[发明专利]线状工件焊点焊接质量检测系统及方法

权利要求书

1.一种线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，包括：

视觉定位模块，用以获取带有焊点的工件的图像并且基于获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置；

焊点检测仪器，所述焊点检测仪器包括气体收集模块、气体分析模块；所述气体分析模块与所述气体收集模块信号连接，并用于检测所述气体收集模块吸入的所述焊点周侧的特定气体浓度是否超过浓度阈值，以判断焊点处是否发生泄漏；所述特定气体为从连接至压缩机的冷凝剂输送管中泄露的冷凝器汽化后的气体；

机器人，基于获取到的所述焊点在所述工件上的位置驱动所述焊点检测仪器向所述焊点移动并卡紧所述焊点；

在所述机器人的驱动下所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据自动完成对焊点的焊接质量检测；

力反馈模块，所述力反馈模块安装于所述焊点检测仪器与所述焊点之间，以获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，所述力反馈模块基于二维力传感器，实时检测所述焊点检测仪器径向和轴向的作用力信息，并将所述作用力信息反馈给所述机器人，所述机器人将所述作用力信息与预存储在所述机器人的作用力阈值进行比较，如果大于作用力阈值，所述机器人的作业手臂沿远离焊点的方向运动，直到检测到的作用力位于作用力阈值内；如果所述作用力信息小于作用力阈值时，所述机器人的作业手臂沿靠近焊点的方向移动，以使得二者之间的作用力增大，直到检测到的作用力信息位于作用力阈值内；

在工作状态下，所述焊点检测仪器的前端卡在所述焊点上，基于所述力反馈模块检测的信息调整所述机器人姿态使其卡紧所述焊点，所述机器人控制末端夹持的所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转预设角度，动作停留预设时间，确保所述焊点检测仪器对所述焊点周围空气的吸入量以进行所述焊点的焊接质量检测；

以及

上位机，为用户提供输入指令以控制所述视觉定位模块、所述焊点检测仪器、所述机器人；所述上位机与所述气体分析模块信号连接，并基于所述气体分析模块分析到的气体浓度信息制定相关措施，所述相关措施包括存储气体浓度数据、报警示意或者正常示意。

2.根据权利要求1所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括：

识别码，固定于所述工件；

工件输送装置，用于输送所述工件；以及

识别码扫描模块，通过所述识别码获取所述工件的型号信息并且将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比：

如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，通过所述工件输送装置将所述工件输送至后续工位；

如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，所述机器人驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取未检测的所述焊点的焊接质量数据。

3.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，通过所述视觉定位模块进行基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成所述焊点检测仪器移动的坐标系。

4.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括数据存储和/或处理模块，以对所述焊接质量数据进行存储和/或处理。

5.一种线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，该方法基于权利要求1-4中任一项所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，包括步骤：

S1、获取带有焊点的工件的图像；

S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点的位置信息；

S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；以及

S4、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。