[发明专利]一种大转角2T2R四自由度并联机构

权利要求书

1.一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)和第四支链(6)，其特征在于，所述动平台(2)包括主平台(7)、次平台(8)和第一转动副(9)，所述主平台(7)和次平台(8)通过第一转动副(9)连接，所述主平台(7)和次平台(8)的轴线相互垂直且共面，所述主平台(7)可绕所述次平台(8)的轴线转动；所述次平台(8)位于所述主平台(7)和基座(1)之间；

所述第一支链(3)和第三支链(5)所在平面与所述第二支链(4)和第四支链(6)所在平面相互垂直；

所述第一支链(3)和第三支链(5)的一端分别与所述基座(1)连接，所述第一支链(3)和第三支链(5)的另一端分别与所述主平台(7)连接，所述第二支链(4)和第四支链(6)的一端分别与所述基座(1)连接，所述第二支链(4)和第四支链(6)的另一端分别与所述次平台(8)连接。

2.根据权利要求1所述的大转角2T2R四自由度并联机构，其特征在于，所述第一支链(3)为UPS型运动支链，包括第一上连杆(10)、第一下连杆(11)、第一移动副(12)、虎克铰(13)和复合球铰(14)，所述第一上连杆(10)和第一下连杆(11)通过所述第一移动副(12)相连接，所述第一移动副(12)为驱动副，所述复合球铰(14)位于所述第一上连杆(10)的自由端，所述第一支链(3)与所述主平台(7)通过所述复合球铰(14)连接，所述虎克铰(13)位于所述第一下连杆(11)的自由端，所述第一支链(3)与所述基座(1)通过所述虎克铰(13)连接，所述第三支链(5)和第一支链(3)结构相同。

3.根据权利要求1所述的大转角2T2R四自由度并联机构，其特征在于，所述第二支链(4)为RPR型运动支链，包括第二上连杆(15)、第二下连杆(16)、第二移动副(17)、第二转动副(18)和第三转动副(19)，所述第二上连杆(15)和第二下连杆(16)通过所述第二移动副(17)相连接，所述第二移动副(17)为驱动副，所述第二转动副(18)和第三转动副(19)的轴线相互平行并与所述第一转动副(9)轴线相互垂直，所述第二转动副(18)位于所述第二上连杆(15)的自由端，所述第二支链(4)与所述次平台(8)通过所述第二转动副(18)连接，所述第三转动副(19)位于所述第二下连杆(16)的自由端，所述第二支链(4)与所述基座(1)通过所述第三转动副(19)连接，所述第四支链(6)和第二支链(4)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的大转角2T2R四自由度并联机构，其特征在于，所述第二支链(4)和第四支链(6)所包含的转动副的轴线相互平行。