[发明专利]作业车

说明书

提供一种作业车，在为了检测障碍物而设置激光雷达和超声波传感器的车辆中，无论选择了哪一者，都能可靠地避免障碍物碰撞。作业车具备：第一障碍物检测部，使用激光雷达单元检测障碍物；第二障碍物检测部，使用超声波传感器单元检测障碍物；测量环境判定部，判定激光雷达单元的测量环境的优劣；车速管理部，管理第一车速和第二车速，第一车速是能够响应利用第一障碍物检测部检测出障碍物而使车身在障碍物的跟前停止的车速，第二车速是能够响应利用第二障碍物检测部检测出障碍物而使车身在障碍物的跟前停止的、比第一车速慢的车速；行驶控制部，如果在使车身以第一车速行驶的期间判定出测量环境不良，则使车身以第二车速行驶。

技术领域

本发明涉及一种具备对妨碍作业行驶的障碍物进行检测的障碍物传感器的作业车。

背景技术

在专利文献1的拖拉机中，作为障碍物检测传感器，设置了具有超过90°的扫描范围的四个激光雷达，由此检测存在于车身附近的整周区域的障碍物。对来自激光雷达的信号进行处理的障碍物检测处理部计算检测出的障碍物的水平方向的宽度和障碍物距车身的距离，输出障碍物检测信息。行驶控制部基于该障碍物检测信息，执行车身的减速或者停车，或者执行规避障碍物的转向。而且，在该专利文献中，作为障碍物检测传感器，还提出了使用超声波束的障碍物检测传感器。

激光雷达中使用的激光束直线传播性良好，能够检测较远的障碍物。但是，激光束也会被雾滴反射，因此在浓雾、雨的情况下，会将雾滴、雨滴作为障碍物检测出来，产生误检测。因此，在专利文献2的车辆中，具有安装于车辆前面的激光雷达式车间距离测量装置(激光雷达)、安装于车辆前面的超声波雷达式车间距离测量装置(超声波传感器)、检测车辆前方的雾的雾检测机构和设置于车室内的警报机构，在激光雷达式车间距离测量装置工作时，当雾检测机构检测出雾时，切换为超声波雷达式车间距离测量装置工作，若利用超声波雷达式车间距离测量装置测量出前车或前方障碍物，则发出警报。即，在产生雾时，取代激光雷达，使用比激光雷达更难以受到雾滴、雨滴等影响的超声波雷达。在该专利文献2中，超声波雷达虽然具有可测量距离比激光雷达短的缺点，但由于在雾中、雨中车辆的行驶速度自然被抑制为较低，因此视为能够避免危险地接近前车、前方障碍物。

专利文献1：日本特开2018-014554公报

专利文献2：日本特开平08-184675公报

发明内容

由于超声波雷达对障碍物的可检测距离较短，因此即使如专利文献2的车辆那样，在产生了导致激光雷达的障碍物检测性能降低的雾、雨时，取代激光雷达而使超声波雷达工作，在未减速到适合利用超声波雷达检测障碍物的车速的情况下，即便检测到障碍物，也有可能不能适当地规避障碍物。因此，在为了检测障碍物而设置激光雷达和超声波传感器的车辆中，迫切希望一种无论选择哪一者都能可靠地避免障碍物碰撞的作业车。

本发明的作业车具备：车身；第一障碍物检测部，其基于来自激光雷达单元的雷达信号检测障碍物；第二障碍物检测部，其基于来自超声波传感器单元的传感器信号检测所述障碍物；测量环境判定部，其判定激光雷达单元的测量环境的优劣；车速管理部，其管理第一车速和第二车，所述第一车速是能够响应利用所述第一障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的车速，所述第二车速是能够响应利用所述第二障碍物检测部检测出障碍物而使所述车身在所述障碍物的跟前停止的、比所述第一车速慢的车速；行驶控制部，其在使所述车身以所述第一车速行驶的期间，在所述测量环境判定部判定出所述测量环境不良的情况下，使所述车身以所述第二车速行驶。在此，第一车速以及第二车速并非仅是一个车速值的意思，而是多个车速值或者特定的车速值范围的意思。例如，在假定第一车速中包含5km/h、5km/h以及6km/h、5～7km/h等的情况下，第二车速中包含2km/h、1.5km/h以及2km/h、1～2km/h等。