[发明专利]一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质

说明书

本申请提供一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。该方法将转位指令高低角、指令方位角发送给平台，平台返回实际转位值；利用平台返回实际转位值、计算矩阵；步骤3、利用转位矩阵，将平台系加表输出转换到惯性系。本发明利用实际平台转位值，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算，避免平台转位误差带来的导航误差，提高导航精度。

技术领域

本发明涉及运载火箭控制技术领域，尤其涉及一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。

背景技术

运载火箭控制系统主要包括制导系统和姿态控制系统两大部分。其中制导系统的任务是在火箭飞行中，适时发出关机指令、导引指令和飞行程序角，保证火箭沿预定轨道飞行，从而将有效载荷准确送入预定轨道。星光平台(简称平台)用于运载火箭的导航计算，在运载火箭发射前初始转位对星结束后，需要计算平台转位矩阵，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算。

传统陆基运载火箭平台转位矩阵计算方法直接采用指令值，当平台处于动基座环境时，平台实际转位值与指令值存在较大误差，直接采用指令值计算转位矩阵会带来较大的导航计算误差。

因此，如何找到一种适用于动基座平台转位矩阵的计算方法，以减小直接采用指令值计算转位矩阵带来的较大导航计算误差已成了急需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。本发明利用实际平台转位值，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算，避免平台转位误差带来的导航误差，提高导航精度。

本申请是通过如下技术方案实现的：

一种动基座平台斜调平矩阵计算方法，其特征在于，该方法包括：

步骤1、将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψ_t；

步骤2、利用平台返回实际转位值ψ_t计算转位矩阵

步骤3、利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

进一步的，该方法还包括：步骤4、利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

进一步的，所述转位矩阵通过如下公式计算：

其中C_psz＝cos(ψ_t)、S_psz＝sin(ψ_t)。

进一步的，使用如下公式将平台系加表输出转换到惯性系：

其中，δW_Pxn、δW_Pyn、δW_Pzn为平台系加表输出值，δW_Txn、δW_Tyn、δW_Tzn为惯性系加表输出值。

一种动基座平台斜调平矩阵计算装置，其特征在于，该装置包括：

传输模块，用于将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψ_t；

计算模块，利用平台返回实际转位值ψ_t计算转位矩阵

转换模块，利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

进一步的，该方法还包括：

解算模块，利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

进一步的，所述转位矩阵通过如下公式计算：