[发明专利]一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法、装置及系统

说明书

本发明涉及电子地图技术领域，公开了一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法。所述方法包括：将摄像模块获取到的图像，和GNSS模块获取到的所述图像对应的GNSS位置，根据相同时刻将两者进行匹配；所述方法还包括采用以下至少一种方式以提升匹配精度：1)以所述GNSS模块的时钟为基准，设定所述摄像模块的时钟；2)调整所述GNSS位置的输出时间戳；3)所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧；4)进行匹配之后，对匹配误差进行调整。本发明实施例能够有效解决GNSS位置和相机取帧的高精度匹配问题，降低了配准误差。

技术领域

本发明涉及地图领域，具体地涉及一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法、一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配装置、一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配系统、一种行车记录仪及一种存储介质。

背景技术

采用众包(crowd-sourcing)方式进行高精度地图更新是高精度地图生产中重要的组成部分，地图众包方式是指通过消费级行车记录仪或类似的价格低廉的设备(以下统称众包采集设备)，经济、快速、大规模的获取、发现现实世界中地图要素的变化部分，然后合并、发布到高精度地图产品中去，以使智能驾驶车辆获得更准确、更可靠、更鲜活的高精度地图数据。GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)位置和相机取帧匹配技术是指在行驶中的车辆中，通过行车记录仪的相机获取图像数据时，需要把每一帧的图像与当时拍照时GNSS模块获取的地理空间位置准确匹配，才能获得图像中地图要素准确的地理空间位置。

传统方法是采用视频录制后进行抽帧，然后通过每帧的时间戳(timestamp，一个能表示一份数据在某个特定时间之前已经存在的、完整的、可验证的数据，通常是一个字符序列，唯一地标识某一刻的时间)与GNSS轨迹进行匹配，进而获得当时图像的位置坐标(如经纬度)。但是由于多种因素的影响，如(1)视频录制起始时间戳记录误差大，(2)图像时间戳和GNSS轨迹时间戳匹配方式错误，(3)GNSS模块时钟和行车记录仪时钟偏差大，使得匹配结果误差大接近秒级且不可靠，不能满足高精度地图众包生产的需求，因此研发GNSS位置和相机取帧高精度匹配技术，对于众包方式对于高精度地图更新数据具有重要意义。

发明内容

本发明的目的是降低众包地图采集设备在获取图像数据和其GNSS位置时的配准误差，至少解决GNSS位置和相机取帧的匹配精度问题。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法，包括：将摄像模块获取到的图像，和GNSS模块获取到的所述图像对应的GNSS位置，根据相同时刻将两者进行匹配；所述方法还包括采用以下至少一种方式以提升匹配精度：

1)以所述GNSS模块的时钟为基准，设定所述摄像模块的时钟；

2)调整所述GNSS位置的输出时间戳；

3)所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧；

4)进行匹配之后，对匹配误差进行调整。

可选的，以所述GNSS模块的时钟为基准，设定所述摄像模块的时钟，包括：采用GNSS模块的时钟定期更新所述摄像模块的时钟。

可选的，所述调整所述GNSS位置的输出时间戳，包括：

T1为所述摄像模块或其所属设备自“系统启动”后的时长；

T2为所述GNSS模块在位置更新时的自“系统启动”后的时长；

计算T1-T2得到差值；

获取所述GNSS位置的输出时间戳T3；

使用所述差值对T3进行调整，即得到调整后的所述GNSS位置的输出时间戳。