[发明专利]一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法、装置及系统

权利要求书

1.一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法，包括：

以GNSS模块的时钟为基准，设定摄像模块的时钟；

调整通过所述GNSS模块获取的GNSS位置的输出时间戳；

将摄像模块获取到的图像，和调整后的GNSS模块获取到的所述图像对应的GNSS位置，根据相同时刻进行匹配；所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧；其特征在于，所述方法还包括：

进行匹配之后，对匹配误差进行调整；所述匹配误差与所述onPreviewFrame()函数相关；

其中，调整通过所述GNSS模块获取的GNSS位置的输出时间戳，包括：

T1为所述摄像模块或其所属设备自“系统启动”后的时长；

T2为所述GNSS模块在位置更新时的自“系统启动”后的时长；

计算T1-T2得到差值；

获取所述GNSS位置的输出时间戳T3；

使用所述差值对T3进行调整，得到调整后的所述GNSS位置的输出时间戳。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以GNSS模块的时钟为基准，设定摄像模块的时钟，包括：采用GNSS模块的时钟定期更新所述摄像模块的时钟。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时长均为纳秒数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧时，所述方法还包括：设置“取帧完成”标志；在取帧开始前设置“取帧完成”标志为“假”，在取帧完成后设置“取帧完成”标志为“真”。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配误差，包括：帧率误差和/或系统调用误差；

所述帧率误差是指在调用onPreviewFrame()取帧时，发生onLocationChanged()所造成的时间误差；

所述系统调用误差是指操作系统的调用开销所造成的时间误差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对匹配误差进行调整，包括：根据GNSS位置对应时刻的GNSS模块的运动信息，对所述GNSS位置进行调整；所述运动信息包括运动速度和运动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对匹配误差进行调整，包括：采用PostGIS中的ST_Project函数，以调整前的GNSS位置、运动方向和误差距离为参数，得出调整后的GNSS位置；所述误差距离等于{(T1-T2)+(T4-T5)}*运动速度，其中：

T1为所述摄像模块或其所属设备自“系统启动”后的时长，

T2为所述GNSS模块在位置更新时的自“系统启动”后的时长，

T4为调整前的GNSS位置所对应的输出时间戳；

T5为取帧时刻所述摄像模块或其所属设备对应的时间戳。

8.一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现如权利要求1-7中任一项所述的匹配方法对众包地图中GNSS位置与图像进行匹配。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，该装置还包括数据输入接口和数据输出接口，所述数据输入接口用于输入待匹配的GNSS位置和图像，所述数据输出接口用于输出匹配成功的GNSS位置和图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述数据输入接口与行车记录仪的图像输出接口相匹配。