[发明专利]一种倒崖立面精细倾斜航摄装置与摄影方法

说明书

本发明提供了一种倒崖立面精细倾斜航摄装置与摄影方法，包括多旋翼飞行平台，其特征在于：所述多旋翼飞行平台上表面连接有上置调角相机支架云台，上置调角相机支架云台上端还连接有上置调角拍摄装置，多旋翼飞行平台下表面连接有下置摇摆相机吊架云台，下置摇摆相机吊架云台下端还连接有下置摇摆拍摄装置，所述多旋翼飞行平台上还连接有GNSS差分模块、自驾仪模块、通信模块和电源模块，GNSS差分模块、自驾仪模块和通信模块均与电源模块相连，自驾仪模块还与GNSS差分模块、通信模块、上置调角相机支架云台和下置摇摆相机吊架云台相连。通过上相机可以方便的对物体下侧进行拍照，并利用下相机摇摆拍摄模拟了多镜头拍摄，减少了整体的重量。

技术领域

本发明涉及无人机倾斜摄影测量技术领域，具体涉及一种倒崖立面精细倾斜航摄装置与摄影方法。

背景技术

现有传统无人机倾斜摄影多采用笨重的“三镜头”或“五镜头”倾斜相机，其目的是从空中朝下侧各角度采集大重叠度的航摄数据，之后建立实景三维模型，但在陡峭峡谷、复杂边坡、建筑物立面测绘、复杂建筑物廊檐等场景下的精细建模往往存在如下问题：

(1)空中朝下采集倒崖、复杂建筑物立面和檐廊下侧纹理存在航摄漏洞，造成建模漏洞和扭曲变形，渐已成为行业痛点；

(2)采用地面和空中平视重复飞行补拍会造成补拍地面分辨率与大场景不一致，工作量较大，造成建模丢片，内外业返工频次高，同时存在不同时期航摄造成的色调差异，影响视觉美观。

发明内容

本发明提供了一种倒崖立面精细倾斜航摄装置与摄影方法，目的是解决现有技术当中拍摄倒崖、建筑物立面和复杂建筑物檐廊精细建模场景下，存在的航摄漏洞和建模扭曲的问题。

本发明是通过以下技术手段实现技术目的的，

一种倒崖立面精细倾斜航摄装置，包括多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台上表面连接有上置调角相机支架云台，上置调角相机支架云台上端还连接有上置调角拍摄装置，多旋翼飞行平台下表面连接有下置摇摆相机吊架云台，下置摇摆相机吊架云台下端还连接有下置摇摆拍摄装置，所述多旋翼飞行平台上还连接有GNSS差分模块、自驾仪模块、通信模块和电源模块，GNSS差分模块、自驾仪模块和通信模块均与电源模块电连接，自驾仪模块还与GNSS差分模块、通信模块、上置调角相机支架云台和下置摇摆相机吊架云台电信号连接。

进一步的，所述上置调角相机支架云台包括上调角相机支架和上伺服马达，上调角相机支架下端连接在多旋翼飞行平台上表面，上调角相机支架上端连接有伺服马达，上置调角拍摄装置连接在上伺服马达上，上伺服马达与自驾仪模块电信号连接，上伺服马达和电源模块电连接。

进一步的，所述下置摇摆相机吊架云台包括下摇摆相机吊架和下伺服马达，下摇摆相机吊架上端连接在多旋翼飞行平台下表面，下摇摆相机吊架下端连接有伺服马达，下置摇摆拍摄装置连接在下伺服马达上，下伺服马达与自驾仪模块电信号连接，下伺服马达和电源模块电连接。

进一步的，所述机载GNSS差分模块至少包括，机载多模高频GNSS接收机、GNSS接收天线、历元数据存储器、RTK通讯链路电台和电子耦合连接附属件，所述电子耦合连接附属件用于记录照片拍摄时本照片对应的位置和时间，机载多模高频GNSS接收机高频历元采集频率不低于20HZ。

进一步的，所述上置调角拍摄装置为单镜头。

进一步的，所述下置摇摆拍摄装置为单镜头。

一种倒崖立面精细倾斜航摄装置的摄影方法，包括以下步骤：

第一步，设计飞行路线；

第二步，架设基站，在航摄装置起飞前架设GNSS基准站和RTK通讯电台，用于航摄装置空中定位和曝光点差分计算；