[发明专利]含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构

权利要求书

1.一种含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，包括一柔性伸杆（4）、第一刚性杆（2）、第二刚性杆（5）之间通过刚性铰链（1）铰接，构成一三角形单元；其特征在于：

由多个上下相应的三角形单元通过刚性铰链（1）铰接组网构成环形模块，多个环形模块之间通过刚性铰链（1）铰接，经阵列组合构成可展桁架机构（8），所述可展桁架机构（8）的刚性铰链（1）与可展薄膜（7）之间通过拉索（6）连接，构成含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构；

所述可展桁架机构是利用柔性铰链（3）处的弹性势能自驱动展开。

2.如权利要求1所述的含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，其特征在于：所述柔性伸杆（4）是一薄壁圆管，圆管上包含一长通孔作为柔性铰链，利用柔性铰链的弹性势能，实现伸杆的180度一体化空间展开。

3.如权利要求1所述的含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，其特征在于：所述三角形单元是在完全展开时的一等腰三角形。

4.如权利要求1所述的含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，其特征在于：所述空间曲面可展机构（8）是冗余驱动机构，其环形模块驱动数目为12，自由度为1。

5.如权利要求1所述的含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，其特征在于：所述空间曲面可展机构（8）是在展开与折叠运动状态下，可折叠薄膜（7）保持曲面形状结构。

6.如权利要求1、4或5所述的含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，其特征在于：所述空间曲面可展机构（8）的高刚度特性是通过采用柔性铰链（3）的错位均布结构和自身的冗余驱动方式结构实现。