[发明专利]一种直流无刷电机转速自适应控制方法

权利要求书

1.一种直流无刷电机转速自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过指导性原则设计电机辨识激励电压信号v_qs，所述电机辨识激励电压信号v_qs通过设计伪随机二进制序列产生；

S2：通过电机辨识激励电压信号v_qs同时辨识电流环模型参数和转速环模型参数所述电流环模型为：所述转速环模型为：

S3：通过辨识得到的电流环模型参数和转速环模型参数进行转速电流控制器配置，从而产生新的电机辨识激励电压信号v_qs，通过最小二乘算法分别辨识电流环模型参数和转速环模型参数将电流环模型和转速环模型写成以下差分方程的形式：A(z^-1)y(k)＝B(z^-1)u(k-1)+e(k)，

y(k)＝-a₁y(k-1)+b₀u(k-1)+e(k)，θ＝[a₁，b₀]^T，带遗忘因子μ的递推最小二乘辨识算法如下：μ＝0.9～0.99，通过以上递推最小二乘辨识算法得到电流环模型参数和转速环模型参数

S4：重复S2至S3的步骤，不断修正电流环模型和转速环模型，使电流环模型和转速环模型越来越准确，然后进入转速电流控制器的正常工作阶段。

2.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机转速自适应控制方法，其特征在于，所述电机辨识激励电压信号v_qs是通过一个移位寄存器产生，设置伪随机二进制序列的伪随机码的参数：和其中T_sw为切换时间，N_s为伪随机码长度，为最小时间常数，为最大时间常数，为最大调节时间，

α_s是开环调节时间与闭环调节时间的比值，β_s是指定激励信号的低频部分所占的比重。

3.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机转速自适应控制方法，其特征在于，在步骤S3中，是通过辨识得到的电流环模型参数和转速环模型参数指定na＝1，nt＝1，nb＝1，t₁＝0.8～0.95，然后利用以下递推公式分别计算矩阵元素G、F：

其中M为指定控制步长，P为指定预测步长，P和M均为正整数；然后计算控制率：然后取Δu第一步Δu₁控制率得出：v_qs＝u+Δu₁。