[发明专利]一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统

说明书

本发明公开了一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统，它解决了现有技术中通过8个电机来控制底盘的行驶和转向问题，具有减轻底盘质量，便于控制操作的有益效果，其方案如下：一种四驱联动行驶底盘结构，包括用于向前轮传递动力的前驱动部件；用于向后轮传递动力的后驱动部件，后驱动部件与前驱动部件之间设置轴间差速器；动力耦合差速器，动力耦合差速器两侧分别与动力源连接以实现动力耦合，且动力耦合差速器与轴间差速器配合，以将动力经轴间差速器通过前驱动部件和后驱动部件传递至前轮和后轮。

技术领域

本发明涉及车架领域，特别是涉及一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统。

背景技术

目前的巡检，救援，消防小型机器人，尺寸不大，时速通常在20-30KM/H以下，针对该种机器人轮式车架的行路机构，通常采用传统的四轮单独驱动机构，该四轮单独驱动是较为容易实现的，但四轮单独转向方式在控制单元中是较难实现，这需要控制单元精确计算四个轮子不同的转向角度差和行驶距离差，避免搓轮和拖着电机走，这样造成控制单元的复杂度较高，不仅四轮单独控制转向是较难实现的，而且四个电机单独控制驱动，四个电机控制转向，造成底盘整体质量较大，而小型机器人对底盘载重要求是不能过高的。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种四驱联动行驶底盘结构，双动力源容错四驱联动转向的方式，这样方便控制，而且降低了底盘的质量。

一种四驱联动行驶底盘结构的具体方案如下：

一种四驱联动行驶底盘结构，包括：

用于向前轮传递动力的前驱动部件；

用于向后轮传递动力的后驱动部件，后驱动部件与前驱动部件之间设置轴间差速器；

动力耦合差速器，动力耦合差速器两侧分别与动力源连接以实现动力耦合，且动力耦合差速器与轴间差速器配合，以将动力经轴间差速器通过前驱动部件和后驱动部件传递至前轮和后轮。

上述的一种四驱联动行驶底盘结构，多个动力源通过动力耦合差速器进行动力耦合，增加容错，如果一个动力源故障抱死，另一个动力源在动力耦合差速器的作用下降低50％的转速且不降低扭矩的情况下保证车辆脱困。通过动力耦合差速器的设置，动力源的动力耦合后传递给轴间差速器，分配动力给前后驱动部件，再分配动力给前后轮，可以大大减少控制单元的复杂程度，实现前后行驶能力，双动力源控制策略一致，仅仅把转向反转即可。

本发明的第二目的是提供一种四驱联动行驶系统，包括：

车架；

所述的一种四驱联动行驶底盘结构；

前轮和后轮，前驱动部件与前轮连接，后驱动部件与后轮连接。

上述的四驱联动转向车架结构，将四驱联动行驶机构应用于车架结构，构成一个完整的车架行路机构，能够应用于巡检、救援或消防等机器人的车架结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明通过多动力源的设置，配合动力耦合差速器的设置，能够实现对多个动力源动力的耦合，然后再传递至轴间差速器，进而将动力分配给前后车轮，实现车轮四驱，这样有效减少控制单元的复杂程度，实现前后行驶能力。

2)本发明通过四驱联动行驶机构的设置，相比于每一个车轮一个驱动机构来说，减小了整体机构的重量，有利于车架的扁平化，而且多个动力源的设置，即使再一个动力源出现问题的情况下，也能够有效保证车辆脱困。

3)本发明通过四驱联动转向车架结构的设置，能够应用于巡检、救援或消防等机器人的车架结构，能够实现车轮的四驱，便于对车辆的控制。

附图说明