[发明专利]一种机器人自动回充方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人自动回充方法，其特征在于，充电座表面贴有激光反光板，所述充电座用于为机器人充电，所述方法包括：

当启动自动回充功能时，发射定位激光；

接收激光反射数据，对所述激光反射数据进行处理，得到激光反射点对应的位置和反射率；

以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

2.如权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作具体包括：

以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点；

判断所述目标激光反射点是否可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于预设长度阈值；

当所述目标激光反射点可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于所述预设长度阈值时，以所述连续的线段的中心点的位置作为充电座的位置；

控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

3.如权利要求2所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述当所述目标激光反射点可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于所述预设长度阈值时，以所述连续的线段的中心点的位置作为充电座的位置具体包括：

当所述目标激光反射点可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于所述预设长度阈值时，判断所述连续的线段的弧度是否小于预设弧度阈值；

当所述连续的线段的弧度小于所述预设弧度阈值时，以所述连续的线段的中心点的位置作为充电座的位置。

4.如权利要求2或3所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作具体包括：

以所述连续的线段的中心点的法线作为对位直线，以所述对位直线中距离所述机器人的当前位置最近的点作为直线对位点，控制所述机器人移动至所述直线对位点；

控制所述机器人沿所述对位直线移动至所述充电座的位置。

5.如权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，在所述当启动自动回充功能时，发射定位激光之前还包括：

对机器人的剩余电量进行实时监控，当所述机器人的剩余电量低于预设电量阈值时，启动自动回充功能。

6.一种机器人自动回充装置，其特征在于，包括：

激光发射模块，用于当启动自动回充功能时，发射定位激光；

反射数据模块，用于接收激光反射数据，对所述激光反射数据进行处理，得到激光反射点对应的位置和反射率；

定位充电模块，用于以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

7.如权利要求6所述的机器人自动回充装置，其特征在于，所述定位充电模块具体包括：

目标子模块，用于以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点；

线段子模块，用于判断所述目标激光反射点是否可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于预设长度阈值；

位置子模块，用于当所述目标激光反射点可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于所述预设长度阈值时，以所述连续的线段的中心点的位置作为充电座的位置；

充电子模块，用于控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

8.如权利要求7所述的机器人自动回充装置，其特征在于，所述位置子模块具体包括：

弧度子模块，用于当所述目标激光反射点可以组成连续的线段且所述连续的线段的长度大于所述预设长度阈值时，判断所述连续的线段的弧度是否小于预设弧度阈值；

中心子模块，用于当所述连续的线段的弧度小于所述预设弧度阈值时，以所述连续的线段的中心点的位置作为充电座的位置。