[发明专利]物料投放方法、控制装置、设备及系统

说明书

本发明提出一种物料投放方法，所述方法包括：确定目标投放区，目标投放区对应有目标物料存储装置；根据当前投放区与目标投放区确定运动轨迹；若运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据运动轨迹与目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；根据确定的物料投放方式投放物料至目标物料存储装置中。在物料投放的过程中，当前投放区与目标投放区确定运动轨迹，判断运动轨迹经过的各投放区是否被预约占用，若否，则有效避免投料时发生碰撞的问题，提高投料的安全性。还提供了物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统。

技术领域

本发明涉及物料投放技术领域，特别涉及一种物料投放方法、物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统。

背景技术

目前，在物料投放过程中，投料小车运动至物料存储装置侧面，停下进行投料，投料结束后，重新启动小车进行移动，停止和重新启动小车的过程需要花费时间，导致投料速度变慢，效率低。同时，在大型车间中，有大量的投料小车在有序工作，然而，若其中某一个投料小车发生故障，停滞不前时，往往会与其它投料小车发生碰撞，破坏投料的有序性。

发明内容

本发明实施例提供一种物料投放方法、物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统，以至少解决现有技术中的以上的一个或更多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种物料投放方法，包括：

确定目标投放区，所述目标投放区对应有目标物料存储装置；

根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹；

若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；

根据确定的物料投放方式投放物料至所述目标物料存储装置中。

在一种实施方式中，根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：

若所述当前投放区和所述目标投放区相邻，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述目标投放区以及运动停止的终点投放区。

在一种实施方式中，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：

判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用；

若所述目标投放区和所述终点投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第一直线投放方式；

其中，所述第一直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述终点投放区的过程中，经过所述目标物料存储装置时，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。

在一种实施方式中，判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用之后，还包括：

若所述终点投放区被预约占用，所述目标投放区未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第二直线投放方式；

其中，所述第二直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述目标投放区的过程中，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。

在一种实施方式中，根据当前位置与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：

若所述当前投放区和所述目标投放区之间至少有一个非目标投放区，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述非目标投放区以及所述目标投放区。

在一种实施方式中，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：

判断所述目标投放区和所述非目标投放区是否被预约占用；