[发明专利]一种起重机的卷扬小车

权利要求书

1.一种起重机的卷扬小车，其特征在于，包括：

支架，其设置有横梁和纵梁；

两个滑动支架，其底部可滑动地设置在所述纵梁之间，所述滑动支架平行于所述横梁设置；

转轴，其可转动地设置在所述滑动支架顶部，所述转轴的长度能够调节；

两个弓形套筒架，其分别套设在所述转轴两端，所述套筒架上缠绕钢绳；

驱动机构，其设置在所述转轴一侧，驱动所述转轴转动；

控制电机，其设置在所述支架上，输出端连接所述滑动支架。

2.根据权利要求1所述的起重机的卷扬小车，其特征在于，

所述纵梁的内侧相对设置凹槽；

所述滑动支架底部两侧设置凸起；并且，

所述凸起可滑动地匹配在所述凹槽内。

3.根据权利要求2所述的起重机的卷扬小车，其特征在于，

所述转轴包括两端的两个安装轴和中间的调节轴，所述安装轴的外部套设所述套筒架，所述调节轴长度能够调节；

所述调节轴包括两个套筒以及连接杆；

所述套筒一端与所述安装轴固连，另一端可滑动地套设在所述连接杆外部。

4.根据权利要求3所述的起重机的卷扬小车，其特征在于，

所述驱动机构包括电机和减速机；

所述电机的输出端连接所述减速机；

所述减速机的输出端驱动连接所述转轴。

5.根据权利要求4所述的起重机的卷扬小车，其特征在于，

所述钢绳包括第一钢绳和第二钢绳，所述钢绳末端设置挂钩，所述第一钢绳靠近所述电机设置。

6.根据权利要求5所述的起重机的卷扬小车，其特征在于，还包括：

拉力传感器，其分别设置在所述钢绳一端，位于所述挂钩上方，用于检测钢绳的拉力变化；

红外传感器，其设置在所述支架上，用于检测待操作工件的距地面高度以及所述套筒架的间距。

7.一种起重机的卷扬小车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、按照采样周期，采集工件的距地面高度H、套筒架的间距S、第一钢绳的拉力F₁、第二钢绳的拉力F₂；

步骤2、依次将参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄}；其中，x₁为工件的距地面高度系数，x₂为套筒架的间距系数，x₃为第一钢绳的拉力系数、x₄为第二钢绳的拉力系数；

步骤3、所述输入层向量映射到隐层，所述隐层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}，m为隐层节点个数；

步骤4、得到输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为电机输出端转速调节系数，o₂为停机信号；

步骤5、控制电机输出端转速，使

其中，为第i次采样周期输出层向量第一个参数，N_max为电机的最大转速，N_i+1为第i+1个采样周期时电机输出端转速。

8.根据权利要求7所述的起重机的卷扬小车的控制方法，其特征在于，还包括步骤6：

根据第i次周期中的工件的距地面高度H、套筒架的间距S、第一钢绳的拉力F₁、第二钢绳的拉力F₂，判定卷扬小车的运行状态，当时进行紧急停机。