[发明专利]一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置

权利要求书

1.一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，包括转动副一（1）、移动副一（2）、转轴一（3）、滑杆一（4）、转动副二（5）、连杆（6）、焊枪导向装置（7）、滑杆二（8）、转动副三（9）、转轴二（10）、转动副四（11）、移动副二（12）、待焊接圆锥一（13）、待焊接圆锥二（14）；其特征在于：转轴一（3）的一端由转动副一（1）和外部机架联接，转轴一（3）的另一端由移动副一（2）和滑杆一（4）联接，连杆（6）的一端由转动副二（5）和滑杆一（4）联接，连杆（6）的另一端由转动副三（9）和滑杆二（8）联接，滑杆二（8）的另一端用移动副二（12）和转轴二（10）联接，转轴二（10）的另一端由转动副四（11）和外部机架联接，焊枪导向装置（7）固结在滑杆一（4）上，待焊接圆锥一（13）放置在外部机架上，待焊接圆锥二（14）放置在待焊接圆锥一（13）上；

其中：转轴一（3）的转动轴线与待焊接圆锥二（14）的轴线重合，转轴二（10）的转动轴线与待焊接圆锥一（13）的轴线重合；转轴一（3）上转动副一（1）的转动轴线与移动副一（2）滑动轴线所形成的夹角以及滑杆一（4）上转动副二（5）的转动轴线与移动副一（2）滑动轴线所形成的夹角调节后的角度均等于待焊接圆锥二（14）锥角的一半，转轴二（10）上转动副四（11）的转动轴线与移动副二（12）滑动轴线所形成的夹角以及滑杆二（8）上转动副三（9）的转动轴线与移动副二（12）滑动轴线所形成的夹角调节后的角度均等于待焊接圆锥一（13）锥角的一半，转动副二（5）的转动轴线、转动副三（9）的转动轴线以及焊枪导向装置（7）的末端指向三者相交于一点。

2.根据权利要求1所述的一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其特征在于：转动副一（1）的转动轴线与转动副二（5）的转动轴线平行。

3.根据权利要求1所述的一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其特征在于：转动副三（9）和转动副四（11）的转动轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其特征在于：滑杆一（4）、连杆（6）、滑杆二（8）的杆长均可调节，转轴一（3）上转动副一（1）的转动轴线与移动副一（2）滑动轴线所形成的夹角、滑杆一（4）上转动副二（5）的转动轴线与移动副一（2）滑动轴线所形成的夹角、转轴二（10）上转动副四（11）的转动轴线与移动副二（12）滑动轴线所形成的夹角以及滑杆二（8）上转动副三（9）的转动轴线与移动副二（12）滑动轴线所形成的夹角均可调节。