[发明专利]一种四足代步机器人

说明书

本发明公开了一种四足代步机器人，涉及并联机器人应用技术领域。本发明包括安装板，安装板上表面固定有座椅；座椅包括靠背；靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；安装板下表面固定有驱动装置；安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；行走装置包括髋板和脚掌板。本发明通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。

技术领域

本发明属于涉及并联机器人应用技术领域，特别是涉及一种四足代步机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展与完善，对于行走不便的人们来说，轮椅已经不能满足他们的需求，轮椅的缺陷严重制约着他们的生产生活。然而机器人技术正日新月异，机器人与工业、农业、人类生活联系的愈加紧密，既有灵活度超高的工业机械臂，也有承载能力超强的并联机器人，伴随着人工智能的发展，可视化、能说话等功能正在机器人身上逐步体现。四足机器人以其独特的结构，灵活的操作等优势，获得广泛的研究制造。

机器人作为先进智能制造技术，不仅在人类的生活中发挥着越来越重要的作用，而且在其它各行业也广泛应用。例如，在军事、航空航天、地下开采、医疗卫生、海洋工程等领域，能够代替人类做重复工作，尤其在执行危险的任务中发挥着重要作用。

现有轮椅一般为轮毂转动行走，不适用于较大起伏的非平整路面，在坑洼路面或楼梯走道处行走困难。四足代步机器人因其能够较好的适应较为复杂的路况环境而备受关注，尤其是在并联机器人领域和医疗卫生领域。并联机器人承载能力大等优点使其能够充分发挥代步功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四足代步机器人，通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种四足代步机器人，包括安装板，所述安装板上表面固定有座椅；所述座椅包括靠背；所述靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；所述安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；所述伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；所述安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；

所述安装板下表面固定有驱动装置；所述安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；所述行走装置包括髋板和脚掌板；所述脚掌板上表面固定有三个脚跟；所述髋板通过三个第一虎克铰链转动连接有三个支撑腿一端；三个所述支撑腿另一端分别通过一第二虎克铰链与脚掌板转动连接；所述髋板与脚掌板均为三角形结构；所述髋板面积大于与脚掌板的面积。

进一步地，所述座椅还包括底座板；所述座板上表面固定有两座椅把手。

进一步地，所述靠背上端通过伸缩杆连接有头枕，伸缩杆为通过弹簧销钉固定位置的两节圆柱套管。

进一步地，所述安装板上表面固定有用于储存物品的储物箱。

进一步地，所述安装板一端且位于座椅一侧固定有脚踏板。

进一步地，所述伸缩件包括电动伸缩杆、液压缸或气缸。

进一步地，所述支撑腿包括电动伸缩杆或液压缸。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便。

2、本发明设计的行走座椅结构合理简单，制造简单，调整方便，可适用于非平整路面，适用范围广。